本文介紹了基于TMS320F2812 DSP的輪式穆動機器人的運動系統(tǒng)設計。簡述了實現該控制系統(tǒng)的硬件設計方案和系統(tǒng)軟件的設計思路。利用單神經光自適應PID控制算法設計的運動控制器，完成了時機器人的運動控制，取得了較好的效果。同時，穰系統(tǒng)還利用簡單的虹外傳感裝置實現了輪式移動機器人的避障功能，可以為其他相似系統(tǒng)提供有益的參考。