本文報(bào)道了基于模型匹配的方法,改進(jìn)了永磁直線(xiàn)伺服系統(tǒng)二自由度控制器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).通過(guò)內(nèi)模環(huán)節(jié)提高系統(tǒng)當(dāng)對(duì)象參數(shù)出現(xiàn)攝動(dòng)時(shí)的跟蹤性能;前饋環(huán)節(jié)的引入降低控制器參數(shù)攝動(dòng)對(duì)系統(tǒng)性能的影響.Matlab數(shù)值仿真表明：該控制器達(dá)到預(yù)期的性能指標(biāo),系統(tǒng)的整體魯棒性明顯提高.