本文設(shè)計了一種六軸機械臂沿空間曲線行走的控制算法。算法使機器人對輸入空間曲線計算出各關(guān)節(jié)的電機控制命令使機器人沿曲線運動。算法中推導(dǎo)出機器人逆運動學(xué)各關(guān)節(jié)解析解,使機械臂控制器計算過程由解方程組簡化為代數(shù)運算。對類似結(jié)構(gòu)的機械臂都可以使用,具有一定的通用性。使用Matlab對算法進(jìn)行編程實現(xiàn),從而驗證了文章所設(shè)計算法的正確性