自從德國提出工業(yè)4.0之后，中國也提出了“中國制造2025”規(guī)劃，隨著中國自動化步伐的加快，未來中國將成為超級機器人大國，工業(yè)機器人需求量大大增長。然而在工業(yè)機器人高增長刺激下，其控制系統(tǒng)和自動化主要產(chǎn)品伺服電機發(fā)展之路必將發(fā)生改變，伺服電機作為工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)以及機器人運動的“心臟”，未來出路在哪里？

2015-2019年全球工業(yè)機器人伺服電機行業(yè)報告。

報告顯示，2013年開始，中國成為世界最大的工業(yè)機器人市場，2014年銷量飆升到全球伺服電機銷量的55%。預(yù)計到2019年，中國市場對伺服電機的需求將達到182，000臺。

工業(yè)機器人的快速增長已經(jīng)在一定程度上刺激了伺服電機市場的發(fā)展。按ResearchandMarkets的測算，90%的工業(yè)機器人使用伺服電機，同時，每個工業(yè)機器人裝配的伺服電機都是平均量，那么2014年中國所增加的對伺服電機的需求在231，000臺。而這個數(shù)字在2019年將有望達到737，000臺。

目前，在中國工業(yè)機器市場，85%的伺服電機是外資品牌，而本土企業(yè)，大多數(shù)仍處于研制試驗階段，幾乎沒有工業(yè)化的工業(yè)機器人伺服電機。

工業(yè)機器人與伺服電機的共存關(guān)系

伺服電機一般安裝在機器人的“關(guān)節(jié)”處，機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動離不開伺服系統(tǒng)，關(guān)節(jié)越多，機器人的柔性和精準度越高，所要使用的伺服電機的數(shù)量就越多。

機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的要求非常嚴格，因而對電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)的要求也很嚴格，主要有以下幾個方面：

1）快速響應(yīng)性，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好。

2）起動轉(zhuǎn)矩慣量比大，在驅(qū)動負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。

3）控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比，調(diào)速范圍寬，能使用于1：1000～10000的調(diào)速范圍。

4）體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短，以配合機器人的體形。

5）能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行。

另外，由于國產(chǎn)伺服電機有待升級，導(dǎo)致國產(chǎn)機器人發(fā)展困難。國產(chǎn)伺服電機目前的現(xiàn)狀是，小的不小，大的不大！這個怎么理解呢？小功率伺服電機，小型化不行，普遍偏長，比如輕載機器人常用的200W和400W伺服電機，目前松下的A6、安川的Σ7電機短小精致。

反觀國產(chǎn)伺服，普遍較長，外觀粗糙。這在一些高檔的應(yīng)用上不行，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機器人上，由于機器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機的長度有嚴格要求。

其次是信號接插件的可靠性一直飽受詬病。國產(chǎn)伺服需要繼續(xù)改進，而且接插件的小型化、高密度化也是趨勢，與伺服電機本體的集成設(shè)計是個很好的做法，目前日系的伺服電機很多就是這樣設(shè)計的，方便安裝、調(diào)試、更換。

伺服電機的另一個核心技術(shù)是高精度的編碼器，尤其機器人上用的多圈絕對值編碼器，嚴重依賴進口。沒有實現(xiàn)國產(chǎn)化，是制約我國高檔伺服系統(tǒng)發(fā)展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機小型化繞不過去的核心技術(shù)。縱觀日系伺服電機產(chǎn)品的更迭，都是伴隨著電機磁路和編碼器的協(xié)同發(fā)展升級！

目前國內(nèi)的伺服電機OEM廠家根據(jù)市場份額，大多是仿制日系伺服電機設(shè)計，功率多在3kw以內(nèi)，以中小功率為多。而5.5-15kw的中大功率伺服沒有，導(dǎo)致有些設(shè)備上的應(yīng)用，由于沒有一臺大功率的伺服電機和驅(qū)動配套，而被迫放棄掉整個系統(tǒng)。

總結(jié)下來，日系伺服系統(tǒng)的發(fā)展模式是分層協(xié)同發(fā)展，整體性能優(yōu)異，與日本的機器人發(fā)展很相似。在中國是做電機的做電機、做編碼器的做編碼器、做驅(qū)動的做驅(qū)動，沒有協(xié)同聯(lián)合，導(dǎo)致伺服電機和驅(qū)動系統(tǒng)整體性能難以做好。

其次是伺服系統(tǒng)缺失基礎(chǔ)性研究，包括絕對值編碼器技術(shù)、高端電機的產(chǎn)業(yè)化制造技術(shù)、生產(chǎn)工藝的突破、性能指標的實用性驗證和考核標準的制定。這些都需要機器人行業(yè)的核心零部件企業(yè)去完善。

以下是為初學(xué)者大致講一下制作機器人常用的各種電機：

電機，俗稱“馬達”，是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實現(xiàn)電能的轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。電動機也稱(俗稱馬達)，在電路中用字母“M”(舊標準用“D”)表示。它的主要作用是產(chǎn)生驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，作為用電器或各種機械的動力源，發(fā)電機在電路中用字母“G”表示。

普通電機

普通電機是我們平時間的比較多的電機，電動玩具，刮胡刀等里面都有。這種電機有轉(zhuǎn)速過快，扭力過小的特點，一般只有兩個引腳，用電池的正負極接上兩個引腳就會轉(zhuǎn)起來，然后電池得正負極再相反的接在兩引腳上電機也會向反轉(zhuǎn)。

玩具車上的普通電機

減速電機

減速電機就是普通電機加上了減速箱，這樣便降低了轉(zhuǎn)速，增加了扭力，使得普通電機有的更廣泛的使用空間。

微型齒輪減速電機

步進電機

步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。

步進電機

舵機

舵機主要是由外殼、電路板、無核心馬達、齒輪與位置檢測器所構(gòu)成。其工作原理是由接收機發(fā)出訊號給舵機，經(jīng)由電路板上的IC判斷轉(zhuǎn)動方向，再驅(qū)動無核心馬達開始轉(zhuǎn)動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回訊號，判斷是否已經(jīng)到達定位。位置檢測器其實就是可變電阻，當(dāng)舵機轉(zhuǎn)動時電阻值也會隨之改變，藉由檢測電阻值便可知轉(zhuǎn)動的角度。

廠商所提供的舵機規(guī)格資料，都會包含外形尺寸(mm)、扭力(kg/cm)、速度(秒/60°)、測試電壓(V)及重量(g)等基本資料。扭力的單位是kg/cm，意思是在擺臂長度1公分處，能吊起幾公斤重的物體。這就是力臂的觀念，因此擺臂長度愈長，則扭力愈小。速度的單位是sec/60°，意思是舵機轉(zhuǎn)動60°所需要的時間。

伺服電機又稱執(zhí)行電動機，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類，其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

伺服電機

伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。

直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便(換碳刷)，產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

總之，機遇工業(yè)機器人由于伺服電機兩者之間密不可分的關(guān)系，如何提升機器人伺服電機的響應(yīng)性能，不斷突破技術(shù)瓶頸，是提升產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵。

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