移動搬運機器人，作為智能工廠物流的核心設(shè)備之一，在工廠物流自動化體系中發(fā)揮著重要的作用。AGV裝備有自動導(dǎo)引裝置，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航和任何固定標(biāo)記物的情況下，沿著靈活多變的路徑自動行駛，并躲避行進路徑上的障礙物和人員。

　　AGV安全控制系統(tǒng)的重要安全功能

　　隨著AGV應(yīng)用需求的不斷增長，國內(nèi)外涌現(xiàn)出了許多優(yōu)秀的AGV制造商以及能夠提供相關(guān)解決方案的供應(yīng)商。專門針對無人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)安全的ISO 3691-4標(biāo)準(zhǔn)也于2020年正式發(fā)布實施，填補了行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的空白。

　　ISO 3691-4:2020在延續(xù)EN1525技術(shù)框架的基礎(chǔ)上，進一步完善了安全架構(gòu)，拓展了安全功能要求，對AGV的安全控制系統(tǒng)和使用場景等提出了更高的要求，所涉條目更為細致、具體和全面。在新標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定了作業(yè)區(qū)域的安全要求，以便卡車能夠安全運行。

　　1. 作業(yè)區(qū)域

　　應(yīng)在AGV行進道路的兩側(cè)提供至少0.5米寬，2.1米高的間隙空間。該間隙空間是在AGV行進道路和沿路相鄰的固定結(jié)構(gòu)之間測量而得。

　　2. 作業(yè)危險區(qū)域

　　間隙空間不足的區(qū)域或人員檢測手段無法提供保護的區(qū)域被指定為“作業(yè)危險區(qū)域”，并做出相應(yīng)的標(biāo)記。作業(yè)危險區(qū)域應(yīng)通過適當(dāng)?shù)臉?biāo)志或?qū)Φ匕?地面的標(biāo)記來明確標(biāo)示，應(yīng)避免與其它標(biāo)記和標(biāo)志混淆。

　　在這個作業(yè)危險區(qū)域，卡車的速度應(yīng)符合標(biāo)準(zhǔn)中表A.1和表A.2的規(guī)定，卡車應(yīng)發(fā)出額外的聲音和/或光學(xué)警告。

　　如果間隙空間不足且沒有至少0.5米寬和2.1米高的行人逃生通道，則應(yīng)啟動人員檢測系統(tǒng)來確保能夠探測到處于ESPE的安全區(qū)域邊緣和周圍物體之間180mm以內(nèi)的區(qū)域，以檢查該區(qū)域內(nèi)是否有人員。

　　3. 限制區(qū)域

　　間隙空間不足且人員檢測系統(tǒng)無法進行保護的區(qū)域應(yīng)被指定為“限制區(qū)域”并作相應(yīng)標(biāo)記。

　　限制區(qū)域應(yīng)采取以下措施：

　　a)區(qū)域用標(biāo)志和地板/地面標(biāo)記清楚地標(biāo)示

　　b)區(qū)域內(nèi)只允許經(jīng)過特定危險性培訓(xùn)的授權(quán)人員進入

　　c)區(qū)域內(nèi)不能包含任何工作場所

　　d)區(qū)域周邊配備符合ISO 13857和ISO 14120的固定式防護裝置，并且防護裝置的高度至少為2.1米。

　　e)區(qū)域應(yīng)裝有可移動的防護裝置(門)為授權(quán)人員提供通道。

　　4. 封閉區(qū)域

　　一個可以屏蔽人員檢測系統(tǒng)并允許AGV以任何速度運行的區(qū)域應(yīng)被指定為“封閉區(qū)域”并作相應(yīng)的標(biāo)記。封閉區(qū)域應(yīng)采取以下措施：

　　a)區(qū)域用標(biāo)志和地板/地面標(biāo)記清楚地標(biāo)示

　　b)區(qū)域內(nèi)僅限授權(quán)人員進入

　　c)區(qū)域內(nèi)不能包含任何工作場所

　　d)區(qū)域周邊配置符合ISO 13857和ISO 14120的固定式防護裝置，并且至少有2.1米高

　　e)區(qū)域應(yīng)裝有帶防護鎖定功能的可移動式聯(lián)鎖防護裝置(門)為授權(quán)人員提供通道。

　　5. 負載裝卸區(qū)

　　該區(qū)域應(yīng)只能在指定的位置和卡車位置安排進行負載裝卸的操作。負載裝卸區(qū)的設(shè)計不能防止人員受到傷害，該區(qū)域應(yīng)被視為作業(yè)危險區(qū)域。

　　新標(biāo)準(zhǔn)中還針對AGV的行進路線兩側(cè)的間隙空間，人員檢測系統(tǒng)的啟停，AGV的最大運行和區(qū)域的劃分羅列了如下表格，為了AGV能夠更高效、更安全地在工廠內(nèi)部運行，同時讓工廠員工能夠更好地避免與AGV發(fā)生不必要的安全事故。

　　安全激光掃描儀：AGV安全防護的“當(dāng)家花旦”

　　安全激光掃描儀作為檢測AGV行進路徑中的人員或物體的安全裝置，可在AGV高速運行時提供安全性且不影響生產(chǎn)效率，保護人和物的安全。皮爾磁的安全激光掃描儀PSENscan掃描角度可達275度，保護區(qū)范圍寬度可達5.5米，不但警告區(qū)域和保護區(qū)域可自由配置，還具有超強的環(huán)境自適應(yīng)的能力，非常適合AGV的安全控制回路集成，特別適合于多個區(qū)域的防護監(jiān)控。

　　在實際應(yīng)用中，借助兩個PSENscan即可實現(xiàn)360°全方位的安全保護。在AGV行進過程中，PSENscan可根據(jù)當(dāng)前的行駛路徑靈活切換到合適的保護區(qū)或警告區(qū)，即使在AGV轉(zhuǎn)彎時也可確保安全，與此同時，PSENscan還可測量所處環(huán)境中與物體的距離，此信息可用于為自動導(dǎo)引車直接導(dǎo)航。