玻璃基板，是一種表面極其平整的薄玻璃片，是FPD(平板顯示)產(chǎn)業(yè)的關(guān)鍵基礎(chǔ)材料之一。隨著FPD產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展，各類自動化設(shè)備被廣泛使用在生產(chǎn)的各個(gè)環(huán)節(jié)，以靈活高效著稱的搬運(yùn)機(jī)器人也得到了廣泛應(yīng)用。

　　隨著搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用的增多，問題隨之而來：

　　1、搬運(yùn)機(jī)器人在工作中，機(jī)械臂易發(fā)生振動。

　　2、機(jī)器人帶負(fù)載使能瞬間，由于重力負(fù)載的存在，容易發(fā)生“點(diǎn)頭”現(xiàn)象。

　　以上這些情況會易引發(fā)玻璃基板發(fā)生“摩擦”，造成刮花、破損等現(xiàn)象，導(dǎo)致器件報(bào)廢…

　　為了避免玻璃基板的破損，工廠通過降低搬運(yùn)機(jī)器人工作高度的方法，減少搬運(yùn)過程中產(chǎn)生的振動。這樣一來，雖然降低了玻璃基板破損率，但搬運(yùn)機(jī)器人的工作范圍大幅縮小，需要使用額外的輔助設(shè)備才能完成搬運(yùn)，無形中增加了生產(chǎn)成本，降低了工作效率。

　　問題：面對輕薄、易碎、精密的玻璃基板，搬運(yùn)機(jī)器人如何提升工作效率呢?

　　既然知道振動是導(dǎo)致搬運(yùn)機(jī)器人效率低的原因，那么如何抑制振動，就是我們要解決的問題——

　　清能德創(chuàng)自主研發(fā)的CoolDrive系列高性能伺服，其內(nèi)置多種振動抑制算法及伺服功能，可以有效抑制機(jī)器人在搬運(yùn)過程中的各類振動，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定搬運(yùn)，助力高效生產(chǎn)。

　　清能德創(chuàng)高性能伺服解決方案

　　01、陷波濾波功能

　　驅(qū)動器在位置控制和速度控制模式下，根據(jù)電機(jī)速度中出現(xiàn)的振動成分，自動辨識共振頻率，并通過陷波濾波器從轉(zhuǎn)矩指令中去除共振成分，從而減小振動，有效抑制在提高控制增益時(shí)發(fā)生的100Hz~1000Hz左右的持續(xù)振動，可以有效抑制搬運(yùn)過程中發(fā)生的振動。

　　02、振動抑制功能

　　搬運(yùn)過程中，驅(qū)動器能根據(jù)搬運(yùn)機(jī)器人末端振動或者整體晃動等情況，從位置指令中除去振動頻率成分，減小振動。

　　03、模型追蹤振動抑制

　　搬運(yùn)機(jī)器人在定位或加減速運(yùn)行時(shí)，會引發(fā)5Hz~100Hz的低頻振動(晃動)，這種振動有可能導(dǎo)致玻璃基板的刮花破損。通過模型追蹤振動抑制功能，可以除去反共振頻率成分，從而有效抑制低頻振動，提高機(jī)器人的運(yùn)行穩(wěn)定性。

　　04、“防點(diǎn)頭”功能

　　“點(diǎn)頭”，是搬運(yùn)機(jī)器人比較常見的現(xiàn)象。在搬運(yùn)玻璃基板時(shí)，點(diǎn)頭現(xiàn)象容易引發(fā)玻璃基板的磨損，造成器件破損。CoolDrive 系列內(nèi)置多重“防點(diǎn)頭”功能，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定搬運(yùn)：

　　場景1：搬運(yùn)機(jī)器人在帶重力負(fù)載使能時(shí)，制動器松開轉(zhuǎn)矩負(fù)載突變，易導(dǎo)致“點(diǎn)頭”。使用靜態(tài)平衡轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償功能，防止伺服使能瞬間的機(jī)器人“點(diǎn)頭”。

　　場景2：搬運(yùn)機(jī)器人在搬運(yùn)玻璃基板執(zhí)行下使能操作時(shí)，會同時(shí)發(fā)出電機(jī)制動命令，因?yàn)殡姍C(jī)制動器的機(jī)械動作需要一定的時(shí)間，易導(dǎo)致機(jī)器人出現(xiàn)“點(diǎn)頭”現(xiàn)象。使用電機(jī)抱閘保持延遲的功能，可以在制動器制動后，延遲設(shè)定的時(shí)間，再停止電機(jī)出力，防止伺服OFF瞬間機(jī)器人“點(diǎn)頭”

　　解決

　　使用了清能德創(chuàng)伺服解決方案后，搬運(yùn)機(jī)器人的工作高度由原來的4m升至8m，仍能保持穩(wěn)定搬運(yùn)，活動范圍擴(kuò)大了1倍，不必使用其它輔助設(shè)備，工作效率大幅提升。

　　清能德創(chuàng)高性能伺服解決方案

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