基于 PC 的控制技術(shù)可以將機(jī)器人技術(shù)和狀態(tài)監(jiān)測(cè)集成到一臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)控制器中
      Beckhoff 的‘科技自動(dòng)化’將諸如 PLC、HMI、運(yùn)動(dòng)控制、安全技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)等不同的控制組件與高級(jí)測(cè)量功能及狀態(tài)監(jiān)測(cè)功 — 所有一切都整合在一臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)的基于 PC 的控制平臺(tái)上。使得這種技術(shù)融合成為可能的是：配備專(zhuān)為工業(yè)應(yīng)用而開(kāi)發(fā)的主板的高性能工業(yè) PC、用作操作界面的多點(diǎn)觸控控制面板、高速且緊湊型 I/O 模塊、EtherCAT 超高速開(kāi)放式通訊系統(tǒng)、靈活及高動(dòng)態(tài)的伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)以及 TwinCAT PLC和運(yùn)動(dòng)控制軟件。TwinCAT 充分利用現(xiàn)代處理器的多核技術(shù)，使得應(yīng)用于機(jī)器人應(yīng)用或測(cè)量分析的復(fù)雜數(shù)學(xué)算法可以在單獨(dú)的內(nèi)核上執(zhí)行，不會(huì)影響 PLC 性能。用戶不僅在同步和工藝優(yōu)化方面獲益，而且也可以從通過(guò)減少所需的硬件數(shù)量、降低工程費(fèi)用帶來(lái)的成本效益中得到諸多好處。
優(yōu)化加工工藝，降低成本
      從龍門(mén)式機(jī)器人到 6 軸運(yùn)動(dòng) — PC 控制提供了一個(gè)針對(duì)不同機(jī)器人應(yīng)用的通用型自動(dòng)化平臺(tái)。無(wú)縫集成機(jī)器人技術(shù)到機(jī)器控制系統(tǒng)可以避免摩損，這往往會(huì)在不同系統(tǒng)相互通信時(shí)出現(xiàn)。搬運(yùn)工藝中所需的高動(dòng)態(tài)性和重復(fù)性要求也因此可以輕松實(shí)現(xiàn)，并優(yōu)化加工工藝。狀態(tài)監(jiān)測(cè)功能通過(guò)測(cè)量端子模塊集成到控制器中，從而能夠?qū)C(jī)器進(jìn)行監(jiān)控，即使在價(jià)格敏感的應(yīng)用領(lǐng)域：測(cè)得的變量在 EtherCAT 端子模塊系統(tǒng)中采集，并在中央控制器進(jìn)行處理。這一同樣高效和具有成本效益的解決方案確保機(jī)器的使用壽命更長(zhǎng)，并通過(guò)預(yù)防性維護(hù)措施提高其可用性。
TwinCAT，開(kāi)放式自動(dòng)化軟件
      Beckhoff 的 TwinCAT 自動(dòng)化軟件基于 Windows 操作系統(tǒng)，具有良好的開(kāi)放性和可擴(kuò)展性，是基于 PC 的控制系統(tǒng)的核心。它取代了傳統(tǒng) PLC 和運(yùn)動(dòng)控制器，可將幾乎任何一臺(tái)可兼容性的 PC 轉(zhuǎn)換為一個(gè)帶多 PLC 系統(tǒng)、NC軸控制、編程環(huán)境和操作站的實(shí)時(shí)控制器。它集成了一個(gè)可連接所有通用現(xiàn)場(chǎng)總線的接口。TwinCAT 支持 IEC61131、C/C++ 和 MATLAB®/Simulink®，可以為每項(xiàng)任務(wù)提供合適的編程語(yǔ)言。大量符合 PLCopen 運(yùn)動(dòng)控制標(biāo)準(zhǔn)的 PLC 功能庫(kù)使得編程更加方便。由于 TwinCAT 3 具有多核能力，所有核都可得到充分利用，從而顯著提升了性能。
將工程環(huán)境和實(shí)時(shí)內(nèi)核集成到一個(gè)平臺(tái)上
      TwinCAT 為用戶提供了一個(gè)用于配置、編程及診斷的統(tǒng)一的軟件工具，顯著簡(jiǎn)化了工程工作。機(jī)器人和運(yùn)動(dòng)控制功能能夠借助 TwinCAT NC PTP（點(diǎn)到點(diǎn)軸定位）或 NC I（三維軸插補(bǔ)）實(shí)現(xiàn)優(yōu)化同步。所有 NC 功能，如“凸輪盤(pán)”或“飛鋸”都可在一個(gè)通用的硬件和軟件平臺(tái)上根據(jù)需要結(jié)合使用。使用 TwinCAT 可以用標(biāo)準(zhǔn) PLC 編程語(yǔ)言編寫(xiě)幾乎所有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)功能庫(kù) — 無(wú)需專(zhuān)用的機(jī)器人軟件工具和語(yǔ)言。這樣可確保提供工程效率，顯著降低工程成本。C 和 C++ 代碼的集成可以繼續(xù)使用現(xiàn)有的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)功能庫(kù)：MATLAB®/Simulink® 便于將現(xiàn)有的模型用于控制器或仿真。
TwinCAT 將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)集成到標(biāo)準(zhǔn)控制器中
      “TwinCAT 運(yùn)動(dòng)學(xué)變換”功能庫(kù)將機(jī)器人控制器集成到 TwinCAT 中，因此 PLC、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人技術(shù)都能夠在同一臺(tái)工業(yè) PC 上執(zhí)行。除了直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)、二維串聯(lián)運(yùn)動(dòng)、二維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)和3D Delta 運(yùn)動(dòng)之外，也可以提供六軸運(yùn)動(dòng)。各自的運(yùn)動(dòng)學(xué)功能庫(kù)可在 TwinCAT System Manager 中方便地選擇和參數(shù)化。運(yùn)動(dòng)學(xué)通道被用來(lái)設(shè)置類(lèi)型（例如 Delta或 SCARA）、進(jìn)度條長(zhǎng)度和偏移量等參數(shù)?？蔀閯?dòng)態(tài)預(yù)控制指定質(zhì)量和質(zhì)量慣量。此外，軟件庫(kù)還包括跟蹤功能。這表示機(jī)器人與一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體同步，從而讓它能夠，例如從傳輸帶或傾斜轉(zhuǎn)盤(pán)上拾取工件。
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