GH系列運動控制器，是針對高速高精度的運動控制要求而設(shè)計的。GH-800運動控制器能夠控制8個伺服軸或4個步進軸，并可實現(xiàn)伺服軸與步進軸的任意組合?？刂菩盘柕妮敵鲇卸喾N形式，可為模擬量、脈沖或PWM。用戶可通過控制器的擴展口實現(xiàn)最多達16軸的控制。可應(yīng)用于醫(yī)療設(shè)備，半導(dǎo)體制造業(yè)，高精度測試設(shè)備等對運動的速度、精度有較高要求的場合。 技術(shù)特點: 采用高性能的32位浮點DSP(120MFLOPS，40MHz)、FPGA與FLASH技術(shù) 控制器可同時控制8個伺服軸或4個步進軸，并可實現(xiàn)伺服軸與步進軸的任意組合 可編程的伺服周期，刷新頻率達到5-10kHz 運動方式：單軸點位運動、直線插補、圓弧插補、速度控制、手脈運動、電子齒輪及智能原點搜尋 運動模式包括可編程的不對稱梯形曲線與S-形曲線 對所有運動模式，在運動過程中可修改運動參數(shù) 板上輔助編碼器可實現(xiàn)雙閉環(huán)反饋控制 32位的計算與參數(shù)寄存器 控制策略：PID+速度前饋+加速度前饋的控制算法、低通濾波、帶通濾波與抑制漂移等 帶有微分增益濾波，積分限制和抑制飽和功能的多級PID調(diào)節(jié)器，另有雙閉環(huán)反饋功能（可選） 同步處理外部事件，提供通用高速數(shù)字I/O，可被用于位置捕獲，位置比較，脈沖信號產(chǎn)生等 運動監(jiān)視系統(tǒng)可獲取有目標(biāo)速度、運動完成、參考速度與參考位置信息 跟蹤窗口可實時監(jiān)視運動過程 可消除由于參考輸入信號的突然改變或大的干擾引起的控制輸出飽和 根據(jù)用戶指定的單位調(diào)節(jié)參數(shù) 可用于組織PLC控制的靈活的邏輯界面 自動原點定位包含有搜查原點位置 自動停止功能使運動更安全 軟件限位 系統(tǒng)軟件特點: 用戶可定義坐標(biāo)系，便于編程 板載512KB SRAM與1MB FLASH可用于貯存用戶程序與數(shù)據(jù) 可編程中斷事件：外部輸入中斷、事件中斷（包括位置信息、特殊運動事件等）以及時間中斷 Windows 98/2000/NT設(shè)備驅(qū)動程序及示數(shù)軟件，DOS環(huán)境C和C++函數(shù)庫 Googol Motion Designer程序提供一個平臺，可以在其上實現(xiàn)圖形化的編輯、編譯、調(diào)試、運行基于固高公司運動器的程序（選件） 控制輸入輸出: 8軸伺服/步進電機協(xié)調(diào)控制，控制信號為模擬量信號、脈沖信號或PWM信號 16位D/A模擬電壓控制信號 脈沖頻率可達10MHz，脈沖/方向，脈沖寬度可編程 PWM控制器時鐘頻率為80MHz，可編程載波頻率(12位 20kHz, 14位 6.1kHz) 每軸提供兩路光電編碼器反饋通道，采樣頻率可達20MHz 軸刷新頻率為10KHz (8個軸) 位置捕捉反應(yīng)時間為400ns (8個軸) 模擬輸入提供了操縱桿、力反饋等信號的接口 通訊方式: ISA總線與主機通信 雙向高速FIFO通信通道用于普通數(shù)據(jù)傳輸 RS232 + RS422/485 + Ethernet + CAN + Profibus-DP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，用于獨立工作模式（選件 其他: 通用模擬量輸入/輸出 12個模擬量輸入通道，轉(zhuǎn)換精度：12位，采樣頻率：500 kHz 8個模擬量輸出通道，分辨率：16位，用作電機命令輸出，用戶可重新定義為通用輸出 專用數(shù)字量輸入/輸出 每軸有4個光電隔離專用輸入信號（左右限位、原點與驅(qū)動報警），用戶可定義為通用輸入信號 每軸有2個光電隔離專用輸出信號（伺服使能、報警清除） 急停輸入 復(fù)位輸入 通用數(shù)字量輸入/輸出 32個用戶可自定義的高性能I/O，可快速反應(yīng)外部的事件，如位置捕獲、位置比較、絕對編碼器接口等 可用于PLC控制的靈活的可編程邏輯接口 位置范圍與精度 范圍：32位有符號整數(shù) 精度：+/-1脈沖 位置捕捉精度：+/-1脈沖 (硬件實現(xiàn)捕獲，與速度無關(guān)) 速度范圍 0~20，000，000脈沖/秒 同步控制 所有軸在伺服周期中是同步處理的 不同軸上的運動可由硬件信號或通用數(shù)字I/O信號同步 位置反饋通道 每個板上有12個增量式編碼通道 編碼器的A，B與C信號可實現(xiàn)差動或單端輸入，編碼器信號4倍頻處理 最大輸入頻率為20MHz 絕對編碼器(可選) 12路串聯(lián)絕對編碼器 2路16位并聯(lián)絕對編碼器 接收增量編碼器與絕對編碼器的混合使用，可編程 系統(tǒng)軟件 Windows的安裝與測試程序 Windows的動態(tài)連接庫 C/C++與Delphi編寫的示例程序 Googol Motion Designer IDE（選件） 電源要求 +5V，Icc=2A; 內(nèi)部電源，由PC機提供 ±12V，Icc=60mA; 內(nèi)部電源，由PC機提供 +24V或+12V，Icc=2A, 外部電源，由用戶提供 環(huán)境要求 工作溫度：0~60ºC 相對濕度：5—90%無凝結(jié) 尺寸 122mm×332.5mm 基本配件 GH-800-ACC1 接口板 GH-800-ACC2 接連接電纜