摘要：機(jī)器人資源的合理分配和調(diào)度是提高制造單元系統(tǒng)柔性的關(guān)鍵。本文針對(duì)一類機(jī)器人制造單元的最小周期調(diào)度問(wèn)題，應(yīng)用極大代數(shù)方法建立了單元幕統(tǒng)的調(diào)度模型，提出了基于禁忌搜索的啟發(fā)式調(diào)度策略，并給出了初始可行解和搜索鄰域的構(gòu)造方法；最后，通過(guò)具體的運(yùn)算實(shí)例，驗(yàn)證了所提出方法具有較高的效率，能夠解決較大規(guī)模的最小周期調(diào)度問(wèn)題，具有廣泛的適用性。 關(guān)鍵詞：機(jī)器人制造單元；極大代數(shù)；禁忌搜索；周期調(diào)度 0 引言 柔性制造單元主要由加工設(shè)備和物流設(shè)備兩部分組成，這兩個(gè)部分都具有一定的通用性，因而能夠加工和運(yùn)輸不同類型工件。傳統(tǒng)的單元調(diào)度方法往往只考慮作業(yè)在加工設(shè)備上的分配，而忽略了物流設(shè)備對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的影響，這種忽略實(shí)際上是假定了物流設(shè)備具有充分大的輸送能力，能夠隨時(shí)滿足加工設(shè)備的需要。這種假設(shè)對(duì)專用物流設(shè)備來(lái)說(shuō)可能是適當(dāng)?shù)?，但?duì)于被多臺(tái)加工設(shè)備所共享的物料輸送機(jī)器人來(lái)說(shuō)，物流傳輸往往會(huì)成為影響系統(tǒng)效率的瓶頸，在這種情況下，忽略物流設(shè)備的影響，不僅不能得到預(yù)期的性能指標(biāo)，而且可能造成系統(tǒng)的死鎖，使調(diào)度方案不可行。 本文研究一類以工業(yè)機(jī)器人作為物料輸送設(shè)備的順序加工單元，該制造單元由中心機(jī)器人、加工設(shè)備、輸入／輸出緩沖區(qū)等部分構(gòu)成，工件由輸入緩沖區(qū)載入制造單元進(jìn)行加工，加工完成后由輸出緩沖區(qū)送出。工件在加工設(shè)備上的裝載和卸載，以及在設(shè)備之間的傳送過(guò)程都由機(jī)器人來(lái)完成。制造單元采用的是循環(huán)式（cyclic）生產(chǎn)方式，設(shè)備在加工完一個(gè)批次后，立即開(kāi)始下個(gè)批次工件的加工 每個(gè)批次所包含工件的類型和數(shù)量、所反映出來(lái)的要求生產(chǎn)的產(chǎn)品比例，被稱為“最小工件組”（Minimal Part Set，MPS）。 原文請(qǐng)點(diǎn)擊下載：機(jī)器人制造單元的建模與任務(wù)調(diào)度策略.pdf