武漢邁信電氣技術(shù)有限公司作為業(yè)內(nèi)專業(yè)伺服企業(yè)與國內(nèi)一流的機(jī)器人控制器研發(fā)制造商納博特南京科技有限公司有著長期的深度專業(yè)合作。

EPR6-S為武漢邁信電氣技術(shù)有限公司在原有EPR6驅(qū)動器基礎(chǔ)上升級而來的新一代工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動器，支持Ethercat單站點(diǎn)六軸通訊模式，與傳統(tǒng)的單站點(diǎn)單軸模式對比，系統(tǒng)接線更簡潔，通訊穩(wěn)定性更好。由于進(jìn)行了單站點(diǎn)多軸的技術(shù)升級，現(xiàn)就EPR6-S與納博特控制器適配作出最新的指南說明。

控制器系統(tǒng)固件升級

1、檢查系統(tǒng)的軟件版本
檢查系統(tǒng)的軟件版本，若不能匹配可直接升級至納博特官網(wǎng)最新版本（一定要升級最新版本！否則刷入舊版本可能造成系統(tǒng)異常）。
 步驟：
登錄“管理員”賬戶-----輸入密碼（初始123456點(diǎn)登錄）。

再選擇“設(shè)置”-----“系統(tǒng)設(shè)置”-----“版本升級”，此時(shí)會出現(xiàn)當(dāng)前的控制器+示教器 的版本（年月日）。

此時(shí)若不確定是否能夠匹配EPR-6S型號驅(qū)動，可直接升級到納博特最新版本。
最新版本的固件鏈接：http://www.inexbot.com/service/download#toggle-id-9

2、確定示教器的型號

查看示教器背面型號（這里為T30），下載對應(yīng)的軟件。

3、下載至U盤（無需解壓縮）根目錄下

將升級文件（.zip 格式，不需解壓縮，且文件名內(nèi)不可以有括號等特殊字符）放入U 盤的根目錄下，（U 盤必須為 FAT32 格式）將 U 盤插入示教器的 USB 接口。

4、點(diǎn)擊右下方檢測升級
升級成功后示教器會自動重新啟動，待重啟后升級成功。

加載驅(qū)動描述文件

待軟件升級完畢后，需要加載EPR6-S的描述文件，eni-maxsine_EP3E_6-6-1000.xml（XML文件名請勿改動）。

請遵循以下步驟：
1) 準(zhǔn)備一臺電腦、一個(gè) U 盤； 2) 在 U 盤中新建一個(gè)文件夾，名為 upgrade； 3) 將要上傳的eni-maxsine_EP3E_6-6-1000.xml文件放入 upgrade 文件夾內(nèi)； 4) 將 U 盤插入示教器的 USB 接口； 5) 打開設(shè)置-系統(tǒng)設(shè)置-版本升級界面； 6) 點(diǎn)擊上傳文件按鈕； 7) 在彈出的已檢測到的文件中選擇要上傳的文件，并點(diǎn)擊確定按鈕。 

匹配EPR6-S的點(diǎn)動試運(yùn)行

待正確刷入XML后，系統(tǒng)驅(qū)動均上電后可以檢視伺服是否進(jìn)入OP狀態(tài)（not ready），注意上電時(shí)序：驅(qū)動先上，系統(tǒng)后上。若一個(gè)總閘控制則不會有影響。若伺服沒有切換至OP模式，則需要檢查之前步驟的適配是否有問題。最新版伺服上位機(jī)軟件可以查看PDS狀態(tài)。 

1、從站的配置（映射）

系統(tǒng)默認(rèn)參數(shù)為所有軸均為虛擬軸，若正確連接上伺服，則需要修改為實(shí)體軸。
點(diǎn)擊  “設(shè)置”-----“機(jī)器人參數(shù)”-----“從站配置”，此時(shí)會出現(xiàn)描述文件里的每個(gè)軸的名稱，點(diǎn)擊右下角“機(jī)器人”。

將虛擬軸改為對應(yīng)編號的實(shí)體軸，并點(diǎn)擊“保存”。機(jī)器人配置修改后需要重啟控制器才能生效。

2、設(shè)置機(jī)器人的關(guān)節(jié)參數(shù)

依次修改關(guān)節(jié)參數(shù)，DH參數(shù)，零點(diǎn)位置。若只是試運(yùn)行，零點(diǎn)和DH參數(shù)自行設(shè)置，主要需要設(shè)置關(guān)節(jié)參數(shù)。

設(shè)定限位度數(shù)，減速比，額定的轉(zhuǎn)速 可以根據(jù)測試需要來設(shè)置。設(shè)置好保存當(dāng)時(shí)生效。

2、示教模式單獨(dú)關(guān)節(jié)的點(diǎn)動
首先點(diǎn)擊屏幕上方的“伺服就緒”（點(diǎn)擊伺服才能受控）-----再按下示教器背面的安全開關(guān)，此時(shí)伺服會先上使能。

使能無報(bào)錯(cuò)則系統(tǒng)會顯示狀態(tài)“伺服運(yùn)行”。

屏幕右方會出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸控選項(xiàng)，其右側(cè)即為對應(yīng)的J關(guān)節(jié)“+，—”點(diǎn)動實(shí)體按鍵。屏幕上方可以單擊“速度”來修改點(diǎn)動的速度轉(zhuǎn)速比（相對于系統(tǒng)設(shè)定額定來說）。

4、注意限位設(shè)定的范圍

單擊左側(cè)菜單“監(jiān)控”-----“機(jī)器坐標(biāo)”會顯示當(dāng)前坐標(biāo)（當(dāng)前顯示為關(guān)節(jié)坐標(biāo)），若測試使用需要注意限位設(shè)定的范圍。

程序自動試運(yùn)行

在“示教”模式下點(diǎn)擊菜單“工程”-----“新建”，自行命名工程并打開，點(diǎn)擊“插入”可以編輯插入機(jī)器人指令。

這里以點(diǎn)對點(diǎn)指令MOVJ為例： 

可以創(chuàng)建兩個(gè)路線，再來為路線指定坐標(biāo)點(diǎn)。

其中VJ為關(guān)節(jié)速度百分比，P點(diǎn)即為機(jī)構(gòu)最終運(yùn)行的坐標(biāo)點(diǎn)（局部變量），P點(diǎn)可以手動修改，也可以直接將當(dāng)前位置設(shè)定為P點(diǎn)。
設(shè)置兩個(gè)不同的點(diǎn)就可以進(jìn)行點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動的測試。
在編輯好程序之后，需要將開關(guān)由“示教”打到“運(yùn)行”，程序可以指定為單次或者循環(huán)運(yùn)行。

啟動/停止開關(guān)在模式開關(guān)下方。
程序在運(yùn)行中，可以修改速度，若是循環(huán)往復(fù)執(zhí)行的程序，修改的速度會在下一個(gè)循環(huán)的周期方能生效。