1 DA98A的基本性能 DA98A系列數(shù)字化交流伺服驅(qū)動(dòng)器采用國際上先進(jìn)的數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）TM320LF2407、大規(guī)?？删幊涕T陣列（FPGA）、MITSUBISHI最新一代智能化功率模塊（IPM），集成度高、體積小，超速、過流、過載、主電源過壓欠壓、制動(dòng)異常、編碼器異常、控制電源異常、位置超差等多種保護(hù)功能完備。DA98A進(jìn)行過完整嚴(yán)格的電磁兼容測試實(shí)驗(yàn)，各項(xiàng)指標(biāo)均超過國家標(biāo)準(zhǔn)。 采用模糊PID算法完成PWM控制，提高了電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)位置與速度控制的準(zhǔn)確性與快速性，確保了系統(tǒng)的高速度、高精度。與步進(jìn)系統(tǒng)相比無失步現(xiàn)象，伺服電機(jī)自帶編碼器，位置信號(hào)反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器，與開環(huán)位置控制器一起構(gòu)成半閉環(huán)控制系統(tǒng)。調(diào)速比寬、轉(zhuǎn)矩恒定，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性和很快的響應(yīng)特性。采用全數(shù)字化控制，控制簡單、靈活，用戶通過修改參數(shù)可對伺服系統(tǒng)的工作方式、運(yùn)行特性作出適當(dāng)?shù)脑O(shè)置，以適應(yīng)不同的使用要求。為用戶提高加工精度和工藝水平，取得良好的經(jīng)濟(jì)技術(shù)效益，提供了最佳的解決方案。 2.DA98A的參數(shù)調(diào)整 DA98A為用戶提供了豐富的用戶參數(shù)，用戶可以根據(jù)不同的現(xiàn)場情況調(diào)整參數(shù)，以達(dá)到最佳的控制性能。下面介紹幾種最常用的參數(shù)。 2.1 4號(hào)參數(shù) 控制方式選擇，通過此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的控制方式： 0：位置控制方式； 2：試運(yùn)行控制方式； 3：JOG控制方式； 4：電機(jī)零點(diǎn)調(diào)試方式； 5：電機(jī)測試方式； 2.2 5號(hào)參數(shù) 速度比例增益 ①設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 ②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。 ③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。 表1 2.3 6號(hào)參數(shù) 速度積分時(shí)間常數(shù) ①設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。 ②設(shè)置值越大，積分速度越快，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越小。 ③在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。 2.4　7號(hào)參數(shù) 加減速時(shí)間常數(shù) ①設(shè)置值是表示電機(jī)從0-1000r/min的加速時(shí)間或從1000-0r/min的減速時(shí)間。 ②加減特性是線性的 2.5　9號(hào)參數(shù) 位置比例增益 ①設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。 ②設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。 ③參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。 2.6　12號(hào)參數(shù) 位置指令脈沖分頻分子，13號(hào)參數(shù)：位置指令脈沖分頻分母。 ①設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子齒輪）。 ②在位置控制方式下，通過對No.12,No.13參數(shù)的設(shè)置，可以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶理想的控制分辨率（即角度/脈沖）。 ③P×G=N×C×4 P：輸入指令的脈沖數(shù)； G：電子齒輪比； N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)； C：光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)C＝2500。 ④〖例〗輸入指令脈沖為6000時(shí)，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈 則參數(shù)No.12設(shè)為5，No.13設(shè)為3。 ⑤電子齒輪比推薦范圍為 其中5、6號(hào)參數(shù)是與電機(jī)負(fù)載慣量最密切相關(guān)的量，同時(shí)調(diào)整5、6號(hào)參數(shù)是要注意二者相匹配，以達(dá)到最佳性能。DA98A提供的10號(hào)參數(shù)可以使用戶在電機(jī)編碼器零點(diǎn)偏差過大時(shí)，無需進(jìn)行機(jī)械調(diào)零，只要將偏差值按比例輸入10號(hào)參數(shù)就可以了。另外，DA98A還提供了其它參數(shù)，用戶可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。 3 DA98A的故障處理 DA98A具有豐富的保護(hù)和故障檢測功能，對電機(jī)及伺服單元提供了完備的保護(hù)，最大限度的降低了伺服單元的故障發(fā)生率。并且為系統(tǒng)的調(diào)試與檢修提供了可靠的依據(jù)。DA98A提供了多種保護(hù)報(bào)警信號(hào)（如表1）。 一旦出現(xiàn)報(bào)警信號(hào)，伺服單元將禁止電機(jī)運(yùn)行，以及對用戶參數(shù)的調(diào)整，直至斷電后重新上電。用戶可以根據(jù)顯示的報(bào)警信息來判斷故障的類型，以及引起故障的原因，減少系統(tǒng)調(diào)試與系統(tǒng)維護(hù)的時(shí)間，提高工作效率，具體的故障處理辦法可以參考DA98A用戶手冊。 交流伺服單元使用220V的電壓，所以在操作過程中必須符合操作規(guī)范，例如:UVW三相輸出必須按照正確的順序連接，否則電機(jī)不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)，將給出報(bào)警信號(hào)，并禁止電機(jī)運(yùn)行。 4 DA98A適配電機(jī) DA98A默認(rèn)適配GSK—SJT系列，華中ST系列等多種電機(jī)，通過調(diào)整參數(shù)也可以適配其它伺服電機(jī)。伺服單元與電機(jī)的配合主要依據(jù)不同的情況調(diào)整三個(gè)調(diào)節(jié)環(huán)：位置環(huán)，速度環(huán)和電流環(huán)，其中電流環(huán)最難調(diào)整。選用DA98A默認(rèn)適配的電機(jī)可以方便調(diào)整，并且使系統(tǒng)可以達(dá)到更佳的性能。