B.  慣量負載 (TJ)
TJ = J * dw/dt
J = M * (R12+R22) / 2 (Kg * cm)
M: 負載質(zhì)量
R1: 外圈半徑
R2: 內(nèi)圈半徑
dω/dt: 角加速度

B.  自啟動區(qū)域
步進電機可以直接啟動和停止的區(qū)域。

C.  連續(xù)運行區(qū)域
在該區(qū)域內(nèi)， 電機無法直接啟動或停止。 電機在該區(qū)域內(nèi)運行必須先經(jīng)過自啟動區(qū)域， 然后經(jīng)過加速達到該工作區(qū)域運行。 同理， 電機在該區(qū)域內(nèi)也無法直接制動， 否則容易造成電機失步， 必須先經(jīng)減速到達自啟動區(qū)域內(nèi)再制動。

D.  最高啟動頻率
電機空載狀態(tài)下， 保證電機不丟步運行的最大脈沖頻率。

空載情況下， 已勵磁電機運行而不丟步的最高脈沖頻率。

F.   啟動力矩/牽入力矩
滿足步進馬達在一定脈沖頻率下啟動并開始運行， 不失步的最大負載力矩

G.  運行力矩/牽出力矩
滿足步進馬達在一定脈沖頻率下穩(wěn)定運行， 不失步的最大負載力矩。

如右圖所示， 步進電機的動態(tài)力矩特性曲線， 低速運行時曲線為水平直線狀態(tài)； 高速運行時， 由于受到電感的影響， 曲線發(fā)生了指數(shù)下降。

A. 低轉(zhuǎn)速狀態(tài)下的直線加速運行
已知電機負載為TL， 假設(shè)想從F0 在最短時間 (t r)內(nèi)加速到F1， 如何來計算最短時間 t r ?
(1) 通常情況下 TJ = 70%Tm
(2) t r = 1.8 * 10 -5 * J * q * (F1-F0)/(TJ -TL)
(3) F (t) = (F1-F0) * t/t r + F0, 0<t<t r

B. 高轉(zhuǎn)速狀態(tài)下的指數(shù)加速運行
(1) 通常情況下
TJ 0 = 70%Tm0,
TJ 1 = 70%Tm1,
TL = 60%Tm1
(2) t r = F4 * I n [(TJ 0-TL)/(TJ 1-TL)]
(3) F (t) = F2 * [1 – e^(-t/F4)] + F0, 0<t<tr
F2 = (TL-TJ 0) * (F1-F0)/TJ 1-TJ 0)
F4 = 1.8 * 10-5 * J * q * F2/(TJ 0-TL)

備注：
J 表示電機轉(zhuǎn)子加負載時的轉(zhuǎn)動慣量。
q 表示每一步的轉(zhuǎn)動角度， 在整部驅(qū)動時就是指電機的步距角。
在減速運行時， 只需將上述的加速脈沖頻率反轉(zhuǎn)過來計算就可以了。