01、在線變速定義

　　在Leadsys軟件中實現(xiàn)一個軸的點(diǎn)位運(yùn)動控制、速度控制是很簡單的，只需要調(diào)用單軸運(yùn)動指令中的點(diǎn)位控制、速度控制功能塊即可輕易實現(xiàn)，這些運(yùn)動速度往往是我們觸發(fā)功能塊的執(zhí)行運(yùn)動時固定下來，此后的運(yùn)動都是以此速度進(jìn)行的，運(yùn)動過程中的速度用戶難以改變。在點(diǎn)位運(yùn)動控制、速度控制的運(yùn)動過程中，改變運(yùn)動速度，便是運(yùn)動的在線變速。

　　為實現(xiàn)運(yùn)動的在線變速，這里我們提供兩種常用的實現(xiàn)方式。本期我們將介紹雷賽提供的在線變速功能塊的應(yīng)用方式。上一期中，我們分享了如何使用SM3_Basic庫的單軸運(yùn)動指令及其BufferMode功能來實現(xiàn)變速控制(點(diǎn)擊藍(lán)字即可跳轉(zhuǎn))。

　　02、在線變速指令

　　雷賽提供了實用的在線變速的功能塊分別位于CmpLSAxisControl庫和PMC_SingleAxisLib庫中，功能塊一覽如下：

　　CmpLSAxisControl庫：

　　PMC_SingleAxisLib庫：

　　這些指令都是通過直接更改功能塊的輸入速度來實現(xiàn)在線變速的。

　　指令介紹

　　MC_MoveAbsolute_ChangeVel

　　指令格式：

　　MC_MoveAbsolute_ChangeVel( Axis:= 軸, Execute:= 開始運(yùn)動, Position:= 終點(diǎn)位置, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 減速度, Jerk:= 加加速度, Direction:= 方向, Done=> 運(yùn)動完成, Busy=> 功能塊進(jìn)行中, Active=> 運(yùn)動中, CommandAborted=> 運(yùn)動被打斷, Error=> 出錯, ErrorID=> 錯誤代碼);

　　指令說明：

　　●絕對點(diǎn)位運(yùn)動在線變速功能塊，用于絕對定位運(yùn)動過程需要實時變速的場景;

　　●運(yùn)動過程中，修改Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk引腳的輸入值，即可對應(yīng)的改變運(yùn)動的速度/加速度/減速度/加加速度;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration輸入引腳必須大于0，否則功能塊將報錯;

　　●目標(biāo)終點(diǎn)在Execute上升沿時確定，運(yùn)動過程中更改不生效;

　　●運(yùn)動過程中，重新觸發(fā)Execute上升沿，新的運(yùn)動將打斷舊的運(yùn)動，軸將運(yùn)動到新的目標(biāo)終點(diǎn);

　　●當(dāng)軸的速度斜坡類型設(shè)置為二次或二次(平滑)時，需要設(shè)置加加速度Jerk，加加速度Jerk必須大于0;

　　●當(dāng)軸類型設(shè)置為模數(shù)時，需要設(shè)置方向Direction;

　　●移動方向Direction在Execute上升沿時確定，運(yùn)動過程中更改不生效。

　　時序圖：

　　MC_MoveRelative_ChangeVel

　　指令格式：

　　MC_MoveRelative_ChangeVel( Axis:= 軸, Execute:= 開始運(yùn)動, Distance:= 運(yùn)動距離, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 減速度, Jerk:= 加加速度, Done=> 運(yùn)動完成, Busy=> 功能塊進(jìn)行中, Active=> 運(yùn)動中, CommandAborted=> 運(yùn)動被打斷, Error=> 出錯, ErrorID=> 錯誤代碼);

　　指令說明：

　　●相對點(diǎn)位運(yùn)動在線變速功能塊，用于相對定位運(yùn)動過程需要實時變速的場景;

　　●運(yùn)動過程中，修改Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk引腳的輸入值，即可對應(yīng)的改變運(yùn)動的速度/加速度/減速度/加加速度;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration輸入引腳必須大于0，否則功能塊將報錯;

　　●運(yùn)動的目標(biāo)終點(diǎn)在Execute上升沿時確定，運(yùn)動過程中修改輸入引腳Distance，不會改變運(yùn)動的目標(biāo)終點(diǎn);

　　●運(yùn)動過程中，重新觸發(fā)Execute上升沿，新的運(yùn)動將打斷舊的運(yùn)動，軸將運(yùn)動到新的目標(biāo)終點(diǎn);

　　●當(dāng)軸的速度斜坡類型設(shè)置為二次或二次(平滑)時，需要設(shè)置加加速度Jerk，加加速度Jerk必須大于0。

　　時序圖：

　　MC_MoveVelocity_ChangeVel

　　指令格式：

　　MC_MoveVelocity_ChangeVel( Axis:= 軸, Execute:= 開始運(yùn)動, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 減速度, Jerk:= 加加速度, Direction:= 方向, InVelocity=> 速度抵達(dá), Busy=> 功能塊進(jìn)行中, Active=> 運(yùn)動中, CommandAborted=> 運(yùn)動被打斷, Error=> 出錯, ErrorID=> 錯誤代碼);

　　指令說明：

　　●恒速運(yùn)動在線變速功能塊，用于恒速運(yùn)動過程需要實時變速的場景;

　　●恒速運(yùn)動開始后軸將一直以設(shè)定的速度一直運(yùn)動下去，使用MC_Stop或MC_Halt指令可停止運(yùn)動;

　　●運(yùn)動過程中，修改Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk / Direction引腳的輸入值，即可對應(yīng)的改變運(yùn)動的速度/加速度/減速度/加加速度/方向;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration輸入引腳必須大于0，否則功能塊將報錯;

　　●運(yùn)動的方向由Direction引腳決定，而不是Velocity的參數(shù)前面的正負(fù)號，線性軸和模數(shù)軸可用的方向選項有所不同;

　　●當(dāng)軸的速度斜坡類型設(shè)置為二次或二次(平滑)時，需要設(shè)置加加速度Jerk，加加速度Jerk必須大于0。

　　時序圖：

　　MC_JOG_ChangeVel

　　指令格式：

　　MC_JOG_ChangeVel( Axis:= 軸, JogForward:= 正向Jog, JogBackward:= 負(fù)向Jog, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 減速度, Jerk:= 加加速度, Busy=> 功能塊進(jìn)行中, CommandAborted=> 運(yùn)動被打斷, Error=> 出錯, ErrorID=> 錯誤代碼);

　　指令說明：

　　●JOG運(yùn)動在線變速功能塊，用于點(diǎn)動運(yùn)動過程需要實時變速的場景;

　　●運(yùn)動過程中，修改Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk / Direction引腳的輸入值，即可對應(yīng)的改變運(yùn)動的速度/加速度/減速度/加加速度/方向;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration輸入引腳必須大于0，否則功能塊將報錯;

　　●當(dāng)軸的速度斜坡類型設(shè)置為二次或二次(平滑)時，需要設(shè)置加加速度Jerk，加加速度Jerk必須大于0。

　　時序圖：

　　LS_MoveAbsChangePosVel

　　指令格式：

　　LS_MoveAbsChangePosVel(Axis:= 軸, Execute:= 開始運(yùn)動, Position:= 目標(biāo)位置, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 減速度, Jerk:= 加加速度, Done=> 完成, Busy=> 功能塊進(jìn)行中, CommandAborted=> 運(yùn)動被打斷, Error=> 出錯, ErrorID=> 錯誤ID);

　　指令說明：

　　●絕對點(diǎn)位運(yùn)動在線變速變位功能塊，用于絕對定位運(yùn)動過程需要實時變速變位的場景;

　　●運(yùn)動過程中，修改Position / Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk引腳的輸入值，即可對應(yīng)的改變運(yùn)動的位置/速度/加速度/減速度/加加速度;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration輸入引腳必須大于0，否則功能塊將報錯;

　　●運(yùn)動過程中，重新觸發(fā)Execute上升沿，新的運(yùn)動將打斷舊的運(yùn)動，軸將運(yùn)動到新的目標(biāo)終點(diǎn);

　　●當(dāng)軸的速度斜坡類型設(shè)置為二次或二次(平滑)時，需要設(shè)置加加速度Jerk，加加速度Jerk必須大于0;

　　●指令不支持仿真，仿真運(yùn)行時功能塊報錯16#0FFFFFFF。

　　●與MC_MoveAbsolute_ChangeVel指令的差異：

　　LS_MoveChangeVel

　　指令格式：

　　LS_MoveChangeVel(Axis:= 軸, Execute:= 開始運(yùn)動, Velocity:= 速度, Acceleration:= 加速度, Deceleration:= 減速度, Jerk:= 加加速度, Direction:= 方向, InVelocity=> 速度抵達(dá), Busy=> 功能塊進(jìn)行中, CommandAborted=> 運(yùn)動被打斷, Error=> 出錯, ErrorID=> 錯誤ID);

　　指令說明：

　　●恒速運(yùn)動在線變速功能塊，用于恒速運(yùn)動過程需要實時變速的場景;

　　●恒速運(yùn)動開始后軸將一直以設(shè)定的速度一直運(yùn)動下去，使用MC_Stop或MC_Halt指令可停止運(yùn)動;

　　●運(yùn)動過程中，修改Velocity / Acceleration / Deceleration / Jerk / Direction引腳的輸入值，即可對應(yīng)的改變運(yùn)動的速度/加速度/減速度/加加速度/方向;

　　●Velocity / Acceleration / Deceleration輸入引腳必須大于0，否則功能塊將報錯;

　　●運(yùn)動的方向由Direction引腳決定，而不是Velocity的參數(shù)前面的正負(fù)號，Direction為1正向運(yùn)動，為-1負(fù)向運(yùn)動;

　　●當(dāng)軸的速度斜坡類型設(shè)置為二次或二次(平滑)時，需要設(shè)置加加速度Jerk，加加速度Jerk必須大于0;

　　●指令不支持仿真，仿真運(yùn)行時功能塊報錯16#0FFFFFFF。其他功能和MC_MoveVelocity_ChangeVel一致。

　　03、編程方法

　　通過上面的介紹，我們已經(jīng)了解了在線變速功能塊的基本用法，下面通過三個編程實例介紹如何使用在線變速指令。

　　實例一

　　控制軸以20速度運(yùn)動到100位置，然后加速到30運(yùn)動到200位置。

　　程序：

　?、偬砑覯C_Power軸使能功能塊以使能軸。

　?、谔砑覯C_MoveAbsolute_ChangeVel功能塊，添加用于控制功能塊啟動、運(yùn)動位置和運(yùn)動速度的變量。

　?、劬帉懣刂瞥绦?。當(dāng)變量MoveStart=TRUE時，軸開始以10的速度運(yùn)動到100;軸運(yùn)動到100位置后，軸的速度增加到20;軸運(yùn)動到200位置，運(yùn)動結(jié)束。

　　結(jié)果：

　　實例二

　　控制軸以10速度開始運(yùn)動到100位置，運(yùn)動過程中接收到in1輸入信號，速度增加到20。

　　程序：

　　①添加MC_Power軸使能功能塊以使能軸。

　　②添加MC_MoveAbsolute_ChangeVel功能塊，添加用于控制功能塊啟動、運(yùn)動位置和運(yùn)動速度的變量。

　　③編寫控制程序。當(dāng)觸發(fā)輸入信號in0時，軸開始以10的速度運(yùn)動到100位置;如果在運(yùn)動過程中觸發(fā)了輸入信號in1，軸的速度增加到20;軸到達(dá)100位置時，運(yùn)動完成。

　　結(jié)果：

　　實例三

　　用觸摸屏控制軸的JOG運(yùn)動，軸的運(yùn)動速度可以隨意改變。

　　觸摸屏程序：

　　①通訊設(shè)置，使用觸摸屏的Modbus TCP通訊，設(shè)置如下

　?、谔砑釉阂粋€數(shù)值輸入，兩個位設(shè)定開關(guān)。數(shù)值輸入用于設(shè)定JOG運(yùn)動的速度，兩個開關(guān)分別控制軸的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。

　　PLC程序：

　?、賳⒂肕odbus TCP從站，與觸摸屏通訊

　?、谔砑覯C_Power軸使能功能塊以使能軸。

　?、厶砑覯C_JOG_ChangeVel功能塊，添加用于控制軸正向運(yùn)動、反向運(yùn)動和運(yùn)動速度的變量，并綁定與觸摸屏對應(yīng)的通訊地址。

　　結(jié)果：

　　04、小結(jié)

　　通過上述介紹我們了解到在線變速的兩種實現(xiàn)方式，不難發(fā)現(xiàn)，兩種實現(xiàn)方式從編程到實現(xiàn)的效果存在不少區(qū)別。

　　從運(yùn)動控制的覆蓋性來說，BufferMode支持絕對點(diǎn)位、相對點(diǎn)位、恒速運(yùn)動的在線變速，而指令在這個基礎(chǔ)上還支持JOG在線變速。

　　在編程方面，BufferMode往往需要定義多個運(yùn)動功能塊來實現(xiàn)在線變速，而在線變速指令只需要一條指令便可實現(xiàn)運(yùn)動與運(yùn)動中變速，而且在線變速指令比BufferMode的實現(xiàn)代碼要簡單得多。

　　在運(yùn)動效果方面，BufferMode能在更加精準(zhǔn)的位置上進(jìn)行變速，而指令需要用程序判斷達(dá)到指定的軸位置再進(jìn)行變速，在變速的點(diǎn)位精度上不如BufferMode。

　　從調(diào)試的靈活性來說，在線變速指令可以隨時修改速度的特性，能給調(diào)試帶來許多方便，且能大幅減少程序量。

　　無論是何種實現(xiàn)方式，只要是符合使用場景的方式，就是合適的方式。用戶應(yīng)根據(jù)實際的使用需求選擇合適的實現(xiàn)方式。

END