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EMC系列EtherCAT總線運動控制器(五):連續(xù)插補功能

時間:2025-02-21 11:10:52來源:深圳市雷賽智能控制股份有限公司

導(dǎo)語:?EMC系列總線控制器是雷賽開發(fā)的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的獨立式總線運動控制器,基于主流的EtherCAT擴展總線進(jìn)行設(shè)計

雷賽智能

  控制器簡介

  EMC系列總線控制器是雷賽開發(fā)的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的獨立式總線運動控制器,基于主流的EtherCAT擴展總線進(jìn)行設(shè)計,最多支持64軸的運動控制;本體支持背板總線擴展,包括IO、AD/DA、編碼器等不同類型模塊,相對于通用EtherCAT擴展更加便捷和高效;EMC系列控制器通過網(wǎng)線和PC交互,最多可實現(xiàn)254臺EMC控制器進(jìn)行組網(wǎng),從而實現(xiàn)分布式控制。

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  同時EMC系列兼?zhèn)鋸姶蟮倪\動控制功能,除了支持T型、S型、S plus等多種點位運動規(guī)劃模式及軌跡前瞻功能等常見的運動規(guī)劃外;同時也集成了如指令緩存功能、PSO等間距比較功能、二維螺距補償功能等多種行業(yè)控制算法,高度貼合3C、半導(dǎo)體、激光、點膠等行業(yè)常見的工藝需求。

  EMC系列總線控制器劃分為通用點位型3000系列及高端軌跡型5000系列,兼容原DMC系列函數(shù)接口,支持Windows/Linux/macOS等多種系統(tǒng),有效精準(zhǔn)適用于各種各樣的應(yīng)用場景。

  插補介紹

  在眾多設(shè)備的實際應(yīng)用中,多軸的配合運動是很常見的使用場景,往往在該場景下的多軸運動不單單只對運動的終點位置存在要求,而是對多軸聯(lián)動的運動軌跡存在嚴(yán)格的要求,這時就必須使用多軸插補運動,典型的插補運動軌跡類型有直線插補、圓弧插補、螺旋線插補等如下圖:

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  EMC系列總線控制器支持單段插補和連續(xù)插補,能滿足設(shè)備對于各種軌跡應(yīng)用的需求。

  連續(xù)插補功能介紹

  軌跡應(yīng)用過程中,因為整個軌跡路徑都是由一段段軌跡拼接而成,常見的插補功能在軌跡段銜接處都會降速至0,這樣會導(dǎo)致軌跡運行時存在明顯停頓的感覺,具體運行時的速度曲線如下圖:

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  而EMC系列控制器提供連續(xù)插補功能,提供前瞻參數(shù)設(shè)置提前預(yù)測減速點,調(diào)節(jié)前瞻參數(shù)可實現(xiàn)速度的平滑過渡,減小機器的振動,同時能提高機器的加工速度,從而生產(chǎn)出高質(zhì)量的工件。使用連續(xù)插補功能的速度曲線如下圖:

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  EMC系列控制器的連續(xù)插補功能,除了支持常見的直線、圓弧插補等插補運動外,同時還支持配合插補軌跡段輸出的IO、PWM、DA控制等功能,在點膠、激光等行業(yè)應(yīng)用中,可廣泛兼容各種點膠閥、激光頭控制輸入信號類型要求。

  連續(xù)插補功能實現(xiàn)

  EMC系列連續(xù)插補功能采用添加緩存再啟動的使用方式進(jìn)行實現(xiàn),具體的使用步驟為:

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  EMC系列連續(xù)插補功能部分函數(shù)接口簡介如下表所示:

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  EMC系列總線控制器連續(xù)插補功能實現(xiàn)代碼如下:

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  連續(xù)插補運行狀態(tài)監(jiān)控代碼實現(xiàn)如下:

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  調(diào)試監(jiān)控

  編譯運行例程,可通過motion 4.2連接EMC控制器對控制器的運動軌跡進(jìn)行監(jiān)控;編譯運行后的例程界面如下:

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  執(zhí)行插補后,通過Motion4.2采用Trace曲線進(jìn)行采集的軌跡路徑及圖標(biāo)原型如下:

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  應(yīng)用場景

  EMC系列總線運動控制器可應(yīng)用于各行各業(yè)自動化設(shè)備中。主要面向3C、基礎(chǔ)電子、特種機床、半導(dǎo)體等行業(yè)。

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