測試系統(tǒng)中采取的同步方式一般有二種：一種是運動控制卡控制電機運動到某個指定位置，數(shù)據(jù)采集卡能實時采集該位置上的數(shù)據(jù)，這種方式稱為中斷;另一種同步方式是如果電機運動到某個位置時數(shù)據(jù)采集卡采集到滿足某種條件的信號，則需要記錄電機當(dāng)前的運動位置，這種方式稱為捕獲。

　　中斷方式

　　中斷分為絕對位置中斷、相對位置中斷及周期性位置中斷。絕對位置中斷是指當(dāng)電機運動到某絕對位置時運動控制卡將產(chǎn)生外部中斷信號;相對位置中斷是指當(dāng)電機的運動位置相對于允許電機產(chǎn)生中斷時的位置之差滿足設(shè)定的條件時產(chǎn)生中斷信號;求模位置中斷是指每相對于某個設(shè)定的位置都將產(chǎn)生1個中斷信號。因此可以根據(jù)測試系統(tǒng)的不同需要決定采取什么樣的中斷方式。

　　同步的原理

　　當(dāng)運動控制卡控制電機運動到某個位置時，編碼器上返回的位置信號一旦符合設(shè)定的位置條件，將發(fā)出1個中斷信號。該信號可作為數(shù)據(jù)采集卡采集信號的觸發(fā)條件，使采集卡能實時采集所需數(shù)據(jù)。運動控制卡和數(shù)據(jù)采集卡可以通過RTSI總線實現(xiàn)二者之間的同步。運動控制卡產(chǎn)生的中斷信號通過內(nèi)部電路傳送到RTSI輸出引腳，目前RTSI輸出引腳主要有7個（RTSIO-RTSl6）。RPSI輸出引腳可通過外部電纜與數(shù)據(jù)采集卡的RTSI引腳相連。采集卡的RTSI引腳也可以通過內(nèi)部電路與其控制信號（見圖1）相連，從而實現(xiàn)二者之間的同步。

　　當(dāng)運動控制卡控制電機運動到某個指定位置時將產(chǎn)生中斷信號，該中斷輸出信號可連接到運動控制卡的RTSI引腳，運動控制卡的RTSI引腳與數(shù)據(jù)采集卡的RTSI引腳相連。而在采集卡內(nèi)，RTSI引腳信號作為系統(tǒng)的掃描時鐘，與采樣時鐘信號相連，因此運動控制卡每產(chǎn)生1個中斷信號，數(shù)據(jù)采集卡便進行1次通道掃描，讀取各個傳感器上采集的數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)將存放在設(shè)置的緩沖區(qū)中。而一旦緩沖區(qū)中的數(shù)據(jù)已滿，則通過多線程的方式顯示到屏幕上。這樣就實現(xiàn)了運動控制和數(shù)據(jù)采集之間的同步。

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