應(yīng)用背景

　　為了能夠有效解決生產(chǎn)企業(yè)在對(duì)形狀不規(guī)則的目標(biāo)進(jìn)行輪廓加工處理的過(guò)程中難以計(jì)算加工軌跡的問(wèn)題，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)在原有的ZVision視覺(jué)指令算法庫(kù)中增加了輪廓提取指令。

　　正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的輪廓在線提取與輪廓軌跡加工系統(tǒng)，可以支持自由選擇加工樣品模板、跟蹤加工多角度任意擺放的樣品，因此可以減少對(duì)固定治具等機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求。

　　同時(shí)它在點(diǎn)膠、機(jī)床加工、激光切割、焊接、特殊環(huán)境下進(jìn)行工件加工等有著廣闊的應(yīng)用前景。

　　上期課程，我們講述了機(jī)器視覺(jué)方案中檢測(cè)面餅表面有無(wú)異物應(yīng)用例程，本期課程我們將和大家一起分享如何實(shí)現(xiàn)輪廓在線提取的功能。

教學(xué)視頻

　　01檢測(cè)原理

　　(一)檢測(cè)需求

　　在線提取當(dāng)前放置的樣品的外輪廓，并將并輸出所有輪廓點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

　　(二)軟件算法

　　(三)首先在有效區(qū)域中提取出閾值范圍內(nèi)最小輪廓長(zhǎng)度為100的邊緣輪廓，最后將提取的結(jié)果存于list列表中。

　　輪廓提取是基于邊緣輪廓的算法，它是在輸入的單通道圖像中，獲取梯度值大于設(shè)置的梯度閾值、連接的輪廓長(zhǎng)度大于最小輪廓長(zhǎng)度的所有輪廓點(diǎn)并輸出輪廓點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

　　02軟件實(shí)現(xiàn)

　　1.打開(kāi)ZDevelop軟件：新建名稱為“Contour.zpj”項(xiàng)目→新建“HMI”文件→新建“main.bas”文件，用于編寫界面響應(yīng)函數(shù)→新建“global_variable.bas”文件用于存放全局變量和添加初始化測(cè)量參數(shù)并開(kāi)啟HMI自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)→新建“draw.bas”文件用于更新繪制ROI數(shù)據(jù)→新建“camera.bas”文件用于實(shí)現(xiàn)相機(jī)采集功能→文件添加到項(xiàng)目。

　　2.設(shè)計(jì)HMI界面。

　　3.關(guān)聯(lián)HMI界面控件變量。

　　4.本期課程的代碼實(shí)現(xiàn)的功能主要使用到的指令是輪廓提取、輪廓分割(將輪廓分割成直線基元)、輪廓幾何基元參數(shù)(用于獲取輪廓基元類型和直線基元參數(shù))的指令。

　　ZV_CONTGENSUBPIX(參數(shù)1：輸入圖像，參數(shù)2：指定用于提取輪廓的有效區(qū)域，參數(shù)3：提取出的所有輪廓存于列表中，參數(shù)4：滯后閾值的低閾值，范圍[0,255]，參數(shù)5：滯后閾值的高閾值，范圍[0,255]，大于 low，參數(shù)6：最小輪廓長(zhǎng)度)

　　ZV_CONTSEGMENT(參數(shù)1：輸入輪廓，參數(shù)2：列表類型，分割后的多段輪廓列表，參數(shù)3：分割類型，本期課程選用分割類型的是0-直線段，參數(shù)4：將輪廓分割成小線段的精度，參數(shù)5：某段輪廓擬合成直線段的精度)

　　ZV_CONTGETPARAM(參數(shù)1：輸入輪廓，參數(shù)2：存儲(chǔ)幾何基元參數(shù)的 buffer長(zhǎng)度，參數(shù)3：輸出的幾何基元參數(shù)，參數(shù)4：特征值的上限，參數(shù)5：是否反向選擇)

完整代碼、示例圖像獲取地址

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　　03操作演示

　　(一)操作步驟

　　(二)查看運(yùn)行效果：將項(xiàng)目下載到控制器中→使用本地圖片→單次采集→設(shè)置檢測(cè)ROI類型為全區(qū)域→設(shè)置檢測(cè)參數(shù)最小輪廓長(zhǎng)度為100，低閾值為1，高閾值為140→點(diǎn)擊測(cè)試，查看當(dāng)前樣品檢測(cè)結(jié)果→點(diǎn)擊運(yùn)行，查看連續(xù)運(yùn)行效果→結(jié)束。

　　(二)效果演示

　　本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)應(yīng)用例程丨輪廓在線提取與輪廓軌跡加工(上)，就分享到這里。

　　更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。

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