應用背景

　　為了能夠有效解決生產(chǎn)企業(yè)在對形狀不規(guī)則的目標進行輪廓加工處理的過程中難以計算加工軌跡的問題，正運動技術在原有的ZVision視覺指令算法庫中增加了輪廓提取指令。

　　正運動技術的輪廓在線提取與輪廓軌跡加工系統(tǒng)，可以支持自由選擇加工樣品模板、跟蹤加工多角度任意擺放的樣品，因此可以減少對固定治具等機械結構的設計要求。

　　同時它在點膠、機床加工、激光切割、焊接、特殊環(huán)境下進行工件加工等有著廣闊的應用前景。

　　上期課程，我們講述了機器視覺方案中檢測面餅表面有無異物應用例程，本期課程我們將和大家一起分享如何實現(xiàn)輪廓在線提取的功能。

教學視頻

　　01檢測原理

　　(一)檢測需求

　　在線提取當前放置的樣品的外輪廓，并將并輸出所有輪廓點對應的位置坐標數(shù)據(jù)。

　　(二)軟件算法

　　(三)首先在有效區(qū)域中提取出閾值范圍內最小輪廓長度為100的邊緣輪廓，最后將提取的結果存于list列表中。

　　輪廓提取是基于邊緣輪廓的算法，它是在輸入的單通道圖像中，獲取梯度值大于設置的梯度閾值、連接的輪廓長度大于最小輪廓長度的所有輪廓點并輸出輪廓點對應的位置坐標數(shù)據(jù)。

　　02軟件實現(xiàn)

　　1.打開ZDevelop軟件：新建名稱為“Contour.zpj”項目→新建“HMI”文件→新建“main.bas”文件，用于編寫界面響應函數(shù)→新建“global_variable.bas”文件用于存放全局變量和添加初始化測量參數(shù)并開啟HMI自動運行任務→新建“draw.bas”文件用于更新繪制ROI數(shù)據(jù)→新建“camera.bas”文件用于實現(xiàn)相機采集功能→文件添加到項目。

　　2.設計HMI界面。

　　3.關聯(lián)HMI界面控件變量。

　　4.本期課程的代碼實現(xiàn)的功能主要使用到的指令是輪廓提取、輪廓分割(將輪廓分割成直線基元)、輪廓幾何基元參數(shù)(用于獲取輪廓基元類型和直線基元參數(shù))的指令。

　　ZV_CONTGENSUBPIX(參數(shù)1：輸入圖像，參數(shù)2：指定用于提取輪廓的有效區(qū)域，參數(shù)3：提取出的所有輪廓存于列表中，參數(shù)4：滯后閾值的低閾值，范圍[0,255]，參數(shù)5：滯后閾值的高閾值，范圍[0,255]，大于 low，參數(shù)6：最小輪廓長度)

　　ZV_CONTSEGMENT(參數(shù)1：輸入輪廓，參數(shù)2：列表類型，分割后的多段輪廓列表，參數(shù)3：分割類型，本期課程選用分割類型的是0-直線段，參數(shù)4：將輪廓分割成小線段的精度，參數(shù)5：某段輪廓擬合成直線段的精度)

　　ZV_CONTGETPARAM(參數(shù)1：輸入輪廓，參數(shù)2：存儲幾何基元參數(shù)的 buffer長度，參數(shù)3：輸出的幾何基元參數(shù)，參數(shù)4：特征值的上限，參數(shù)5：是否反向選擇)

完整代碼、示例圖像獲取地址

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　　03操作演示

　　(一)操作步驟

　　(二)查看運行效果：將項目下載到控制器中→使用本地圖片→單次采集→設置檢測ROI類型為全區(qū)域→設置檢測參數(shù)最小輪廓長度為100，低閾值為1，高閾值為140→點擊測試，查看當前樣品檢測結果→點擊運行，查看連續(xù)運行效果→結束。

　　(二)效果演示

　　本次，正運動技術機器視覺運動控制一體機應用例程丨輪廓在線提取與輪廓軌跡加工(上)，就分享到這里。

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