XPCIE1032H功能簡(jiǎn)介

　　XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。XPCIE1032H集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開(kāi)發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

　　XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。

　　XPCIE1032H搭配MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過(guò)高速的核內(nèi)交互，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間可以達(dá)到3-5us左右。

　　?XPCIE1032H與MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢(shì)：

　　1.支持多種上位機(jī)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫(kù);

　　2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用運(yùn)動(dòng)指令，響應(yīng)時(shí)間快至微秒級(jí)，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍;

　　3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性問(wèn)題;

　　4.支持一維/二維/三維PSO(高速硬件位置比較輸出)，適用于視覺(jué)飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用;

　　5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存;

　　6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動(dòng)、混合插補(bǔ)。

　　?使用XPCIE1032H和MotionRT7進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)時(shí)，通常需要進(jìn)行以下步驟：

　　1.安裝驅(qū)動(dòng)程序，識(shí)別XPCIE1032H;

　　2.打開(kāi)并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核;

　　3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時(shí)請(qǐng)使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上;

　　4.完成控制程序開(kāi)發(fā)，通過(guò)LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。

　　?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測(cè)試數(shù)據(jù)結(jié)果對(duì)比：

　　我們可以從測(cè)試對(duì)比結(jié)果看出，XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡配合實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接(核內(nèi)交互)的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w增加到10w時(shí)，單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。XPCIE1032H控制卡安裝

　　§關(guān)閉計(jì)算機(jī)電源。

　　§打開(kāi)計(jì)算機(jī)機(jī)箱，選擇一條空閑的XPCIE卡槽，用螺絲刀卸下相應(yīng)的擋板條。

　　§ 將運(yùn)動(dòng)控制卡插入該槽，擰緊擋板條上的固定螺絲。

　　XPCIE1032H驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開(kāi)發(fā)(一)：驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接。

　　一、新建C#項(xiàng)目(VS2022)

　　到正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)的下載中心選擇需要的平臺(tái)庫(kù)文件。

　　下載地址：http://www.zmotion.com.cn/download_list_21.html

　　解壓下載的安裝包找到 “Zmcaux.cs” ， “zauxdll.dll” ， “zmotion.dll” 放入到項(xiàng)目文件中。

　　1、“Zmcaux.cs”放在項(xiàng)目根目錄文件中，與bin目錄同級(jí)。

　　2、“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

　　用vs打開(kāi)新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，選中項(xiàng)目，右鍵“添加”->“現(xiàn)有項(xiàng)”，選中zmcaux.cs文件添加進(jìn)在項(xiàng)目中。

　　雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開(kāi)頭寫入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。

　　二、相關(guān)PC函數(shù)介紹相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1”。

　　其他基本軸參數(shù)相關(guān)PC函數(shù):

　　在form設(shè)計(jì)界面找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)效果圖如下。

　　三、相關(guān)程序以及設(shè)計(jì)思路本例程以XPLCIE1032H搭載在MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核上，通過(guò)EthereCAT總線口接一個(gè)松下伺服驅(qū)動(dòng)器為節(jié)點(diǎn)0為例子，如下圖：

　　例程配套的basic程序(總線初始化腳本文件)如下，用戶可根據(jù)實(shí)際需求配置總線節(jié)點(diǎn)數(shù)量，驅(qū)動(dòng)器pdo等參數(shù)(例程中pdo列表配置的是18，該列表中同時(shí)包含607A-周期位置、60FF-周期速度、6071-周期力矩的數(shù)字字典，因此可以支持總線三種模式的切換)。

　　關(guān)于pdo列表的配置可以打開(kāi)zbasic編程手冊(cè)，搜索DRIVE_PROFILE指令。

　　'ECAT總線初始化GLOBAL CONST BUS_TYPE = 0 '總線類型。可用于上位機(jī)區(qū)分當(dāng)前總線類型GLOBAL CONST Bus_Slot = 0 '槽位號(hào)0(單總線控制器缺省0)GLOBAL CONST Bus_AxisStart = 0 '總線軸起始軸號(hào)GLOBAL CONST Bus_NodeNum = 1 '總線配置節(jié)點(diǎn)數(shù)量,用于判斷實(shí)際檢測(cè)到的從站數(shù)量是否一致GLOBAL MAX_AXISNUM '最大軸數(shù)MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)GLOBAL Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)Bus_InitStatus = -1GLOBAL Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)DELAY(3000) '延時(shí)3S等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)?"總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"Ecat_Init() '初始化ECAT總線 ENDGLOBAL SUB Ecat_Init() local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias RAPIDSTOP(2) for i=0 to SYS_ZFEATURE(0) - 1 '初始化還原軸類型 AXIS_ENABLE(i) = 0 ATYPE(i) = 0 DELAY(20) next Bus_InitStatus = -1 Bus_TotalAxisnum = 0 SLOT_STOP(Bus_Slot) DELAY(200) SLOT_SCAN(Bus_Slot) '掃描總線 if return then ?"總線掃描成功","連接從站設(shè)備數(shù)："NODE_COUNT(Bus_Slot) '判斷總線檢測(cè)數(shù)量是否為實(shí)際接線數(shù)量 if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then ?"掃描節(jié)點(diǎn)數(shù)量與程序配置數(shù)量不一致!" ,"配置數(shù)量:"Bus_NodeNum,"檢測(cè)數(shù)量："NODE_COUNT(Bus_Slot) Bus_InitStatus = 0 '初始化失敗。報(bào)警提示 endif '開(kāi)始映射軸號(hào) for Node_Num = 0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍歷掃描到的所有從站節(jié)點(diǎn) Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商 Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '讀取設(shè)備編號(hào) Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '讀取設(shè)備撥碼ID if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判斷當(dāng)前節(jié)點(diǎn)是否有電機(jī) for j = 0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) - 1 '根據(jù)節(jié)點(diǎn)帶的電機(jī)數(shù)量循環(huán)配置軸參數(shù)(針對(duì)一拖多驅(qū)動(dòng)器) Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '軸號(hào)按NODE順序分配 BASE(Temp_Axis) AXIS_ADDRESS = Bus_TotalAxisnum+1 '映射軸號(hào) ATYPE = 65 '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩 DRIVE_PROFILE = 18 '驅(qū)動(dòng)器PDO可設(shè)置為模式18 DISABLE_GROUP(Temp_Axis) '每軸單獨(dú)分組 Bus_TotalAxisnum = Bus_TotalAxisnum+1 '總軸數(shù)+1 next endif next ?"軸號(hào)映射完成","連接總軸數(shù)："Bus_TotalAxisnum WA 200 SLOT_START(Bus_Slot) '啟動(dòng)總線 if return then WDOG = 1 '使能總開(kāi)關(guān) ?"開(kāi)始清除驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤" for i = Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 BASE(i) DRIVE_CLEAR(0) DELAY 50 ?"驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤清除完成" DATUM(0) '清除控制器軸狀態(tài)錯(cuò)誤" WA 100 '"軸使能" AXIS_ENABLE = 1 next Bus_InitStatus = 1 ?"軸使能完成" ?"總線開(kāi)啟成功" else ?"總線開(kāi)啟失敗" Bus_InitStatus = 0 endif else ?"總線掃描失敗" Bus_InitStatus = 0 endifENDSUB

　　1、通過(guò)LOCAL鏈接的方式鏈接到運(yùn)動(dòng)控制卡。

　　private void Connect_Button_Click(object sender, EventArgs e){ if (g_handle == (IntPtr)0) { DisConnect_Button_Click(sender, e); } //MotionRT7通過(guò)local連接的方式連接到控制器 zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "local", 1000, out g_handle); if (g_handle != (IntPtr)0) { this.Text = "已鏈接"; timer1.Enabled = true; //連接成功后開(kāi)啟定時(shí)器 Connect_Button.BackColor = Color.Green; MessageBox.Show("鏈接成功"); } else { MessageBox.Show("鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL!"); }}

　　2、選擇編輯好的BAS腳本文件下載到控制器ram(掉電不保存)。注意：下載完成之后會(huì)自動(dòng)執(zhí)行bas程序進(jìn)行總線初始化。

　　private void BasDownLoad_Button_Click(object sender, EventArgs e){ if (g_handle == (IntPtr)0) { MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示"); } else { int tmpret = 0; string strFilePath; //顯示一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)對(duì)話框,提示用戶打開(kāi)想要選擇的bas文件 OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog(); openFileDialog1.InitialDirectory = "\\"; openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas"; openFileDialog1.RestoreDirectory = true; openFileDialog1.FilterIndex = 1; //打開(kāi)配置文件 if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK) { strFilePath = openFileDialog1.FileName; //下載到RAM,下載完成之后會(huì)自動(dòng)運(yùn)行一次bas程序,執(zhí)行總線初始化 tmpret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 0);

　　if (tmpret != 0) { MessageBox.Show("文件下載失敗!", "提示"); } else { DownLoadFlag = true; //更新文件下載標(biāo)志 MessageBox.Show("文件下載成功!", "提示"); } } }}

　　3、初始化程序執(zhí)行后，通過(guò)ZAux_Direct_GetUserVar函數(shù)接口，可以讀取basic程序自定義的變量—在此案例，獲取的是總線初始化映射軸數(shù)量、總線初始化起始軸號(hào)和總線初始化完成狀態(tài)。

　　GLOBAL CONST Bus_AxisStart '總線軸起始軸號(hào)GLOBAL Bus_InitStatus '總線初始化完成狀態(tài)GLOBAL Bus_TotalAxisnum '檢查掃描的總軸數(shù)

　　使用定時(shí)器，對(duì)總線軸數(shù)量，總線起始軸號(hào)，初始化狀態(tài)等總線初始化信息進(jìn)行更新。

　　private void Update_EcatInitMessage(){ //讀取basic程序自定義變量--總線初始化的總軸數(shù) zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_TotalAxisnum", ref EcatAxisNum); //讀取basic程序自定義變量--總線初始化的總線起始軸號(hào) zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_AxisStart", ref EcatStartAxisNum); //讀取basic程序自定義變量--總線初始化的初始化狀態(tài) zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_InitStatus", ref EcatInitStatus);

　　//刷新界面總線初始化信息 if (EcatInitStatus == 1 && DownLoadFlag == true) { BusAxisNum_Label.Text = "總線軸數(shù)量 : " + EcatAxisNum.ToString(); BusStartAxis_Label.Text = "總線起始軸 : " + EcatStartAxisNum.ToString(); InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 成功"; } else if(EcatInitStatus == 0 && DownLoadFlag == true) { BusAxisNum_Label.Text = "總線軸數(shù)量 : " + EcatAxisNum.ToString(); BusStartAxis_Label.Text = "總線起始軸 : " + EcatStartAxisNum.ToString(); InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 失敗"; } else { InitState_Label.Text = "初始化狀態(tài) : 未完成"; }}

　　4、定時(shí)器中加入ZAux_Direct_GetUnits等函數(shù)接口對(duì)軸的脈沖當(dāng)量、運(yùn)行速度、加速度、減速度、軸類型、DPOS、MPOS、軸狀態(tài)和軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控并反饋。

　　private void Update_AxisPara(){ int CurAxisAtype = 0; //當(dāng)前軸類型 int CurAxisIdle = 0; //當(dāng)前軸運(yùn)動(dòng)完成標(biāo)志 int CurAxisStatus = 0; //當(dāng)前軸狀態(tài) float CurAxisDpos = 0; //當(dāng)前軸規(guī)劃位置(DPOS) float CurAxisMpos = 0; //當(dāng)前軸反饋位置(MPOS) float CurAxisUnits = 0; //當(dāng)前軸脈沖當(dāng)量 float CurAxisSpeed = 0; //當(dāng)前軸運(yùn)行速度 float CurAxisAccel = 0; //當(dāng)前軸加速度 float CurAxisDecel = 0; //當(dāng)前軸減速度

　　if (DownLoadFlag == true) { //更新當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的軸 MoveAxis = Convert.ToInt32(AxisNum_Value.Text); //讀取當(dāng)前軸的脈沖當(dāng)量 zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisUnits); //讀取當(dāng)前軸的運(yùn)行速度 zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisSpeed); //讀取當(dāng)前軸的加速度 zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAccel); //讀取當(dāng)前軸的減速度 zmcaux.ZAux_Direct_GetDecel(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDecel); //讀取當(dāng)前軸的軸類型 zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAtype); //讀取當(dāng)前軸的規(guī)劃位置(DPOS) zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDpos); //讀取當(dāng)前軸的反饋位置(MPOS) zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisMpos); //讀取當(dāng)前軸是否運(yùn)動(dòng)完成 zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisIdle); //讀取當(dāng)前軸的軸狀態(tài) zmcaux.ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisStatus);

　　//刷新界面的軸參數(shù)信息 DPOS_Label.Text = "DPOS位置: " + CurAxisDpos; MPOS_Label.Text = "MPOS位置: " + CurAxisMpos; AxisState_Label.Text = "軸 狀 態(tài): " + CurAxisStatus; //運(yùn)動(dòng)結(jié)束信息刷新 if (CurAxisIdle == 0) { Idle_Label.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài): 運(yùn)動(dòng)中"; } else { Idle_Label.Text = "運(yùn)動(dòng)狀態(tài): 停止中"; } //軸類型信息刷新 if (CurAxisAtype == 65) { AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: 65(CSP)"; } else if (CurAxisAtype == 66) { AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: 66(CSV)"; } else if (CurAxisAtype == 67) { AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: 67(CST)"; } else { AxisAtype_Label.Text = "軸 類 型: " + CurAxisAtype; } } }

　　5、當(dāng)PDO包含607A時(shí)，ATYPE可設(shè)置為65，周期位置模式，此時(shí)使用運(yùn)動(dòng)指令控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

　　通過(guò)文本控件的TextChanged(更改text屬性引發(fā)的事件)事件，設(shè)置軸的脈沖當(dāng)量、運(yùn)行速度、加速度、減速度參數(shù)。

　　//脈沖當(dāng)量變化private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e){ //設(shè)置軸的脈沖當(dāng)量 zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));}//運(yùn)行速度變化private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e){ //設(shè)置軸的運(yùn)行速度 zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));}//加速度變化private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e){ //設(shè)置軸的加速度 zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));}//減速度變化private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e){ //設(shè)置軸的減速度 zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));}

　　軸的基本參數(shù)設(shè)置完成后，可以通過(guò)按鈕控件的MouseDown(鼠標(biāo)在組件上方并按下時(shí)發(fā)生)事件，調(diào)用單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)的函數(shù)ZAux_Direct_Single_Vmove指令，函數(shù)第三個(gè)參數(shù)設(shè)置為1(正向)使電機(jī)往正方向持續(xù)運(yùn)動(dòng);通過(guò)按鈕控件的MouseUp(鼠標(biāo)在組件上方并釋放時(shí)發(fā)生)事件，調(diào)用單軸停止運(yùn)動(dòng)的函數(shù)指令ZAux_Direct_Single_Cancel，使電機(jī)運(yùn)動(dòng)停止。

　　同理，負(fù)方向運(yùn)動(dòng)只需要將ZAux_Direct_Single_Vmove函數(shù)指令的第三個(gè)參數(shù)設(shè)置為-1(負(fù)向)使電機(jī)往負(fù)方向持續(xù)運(yùn)動(dòng)。

　　//正向持續(xù)private void PosiTive_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e){ //單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)--正向 zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, 1);}//正向停止private void PosiTive_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e){ //單軸停止運(yùn)動(dòng) zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);}//負(fù)向持續(xù)private void NegaTive_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e){ //單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)--負(fù)向 zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, -1);}//負(fù)向停止private void NegaTive_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e){ //單軸停止運(yùn)動(dòng) zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);}

　　6、當(dāng)PDO包含60FF時(shí)，ATYPE可設(shè)置為66，周期速度模式，限制最大力矩。使用DAC指令控制電機(jī)以設(shè)置值的速度運(yùn)行，速度單位有兩個(gè)，脈沖數(shù)/S和R/MIN，有驅(qū)動(dòng)器確定，使用時(shí)先給較小的數(shù)值，觀察電機(jī)速度情況，再加大。特別地，將DAC值置為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng);DAC值為負(fù)，電機(jī)負(fù)向轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　private void SpeedValue_Config_Button_Click(object sender, EventArgs e){ int ret1, ret2; //設(shè)置周期速度模式的DAC值 ret1 = zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(CSV_Value.Text)); //周期速度模式限制轉(zhuǎn)矩 ret2 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToInt32(TorqueLimit_Value.Text)); if (ret1 == 0 && ret2 == 0) { MessageBox.Show("設(shè)置成功!", "提示"); } else { MessageBox.Show("設(shè)置失敗!", "提示"); }}

　　7、當(dāng)PDO包含6071時(shí)，ATYPE可設(shè)置為67，周期力矩模式，限制最大速度。此時(shí)使用DAC指令控制電機(jī)以設(shè)置值的力矩運(yùn)行，DAC值范圍0-1000，對(duì)應(yīng)0-100%的6071設(shè)置值，比如DAC=10，此時(shí)電機(jī)力矩=1%的6071值。特別地，將DAC值置為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng);DAC值為負(fù)，電機(jī)負(fù)向轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　CST周期力矩模式時(shí)，力矩給定要從小到大給定，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部要做好速度限制，防止飛車出現(xiàn)安全事故。

　　private void CST_Set_Button_Click(object sender, EventArgs e){ if (g_handle == (IntPtr)0) { MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示"); return; } int ret1,ret2,ret3; //周期力矩模式設(shè)置總線軸最大轉(zhuǎn)矩 ret1 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToInt32(MaxTorque_Value.Text)); //周期力矩模式設(shè)置總線軸目標(biāo)轉(zhuǎn)矩 ret2 = zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(TargetTorque_Value.Text)); //周期力矩模式的速度限制--匯川驅(qū)動(dòng)器的最大限速數(shù)字字典是607Fh ret3 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWriteAxis(g_handle, (uint)MoveAxis, 0x607F, 0, 7, Convert.ToInt32(SpeedLimit_Value.Text)); if (ret1 == 0 && ret2 == 0 && ret3 == 0) { MessageBox.Show("設(shè)置成功!", "提示"); } else { MessageBox.Show("設(shè)置失敗!", "提示"); }}

　　8、通過(guò)單選框控件的CheckedChanged(checked屬性更改時(shí)發(fā)生的事件)事件，對(duì)切換的模式進(jìn)行軸類型的設(shè)置，并將DAC置0，防止實(shí)際加工情況時(shí)事故的發(fā)生。

　　速度模式下限制最大力矩，力矩模式下限制最大速度一般都是通過(guò)SDO讀寫驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的。

　　//周期位置模式private void CSP_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e){ if (g_handle == (IntPtr)0) { MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示"); return; } //將軸類型設(shè)置成65-周期位置模式 zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 65); //將DAC置0,防止切換成周期速度模式或周期力矩模式時(shí)出現(xiàn)事故 zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);}//周期速度模式private void CSV_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e){ if (g_handle == (IntPtr)0) { MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示"); return; } //將軸類型設(shè)置成66-周期速度模式 zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 66); //將DAC置0,防止切換成周期力矩模式時(shí)出現(xiàn)事故 zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);}//周期力矩模式private void CST_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e){ if (g_handle == (IntPtr)0) { MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示"); return; } //將軸類型設(shè)置成67-周期力矩模式 zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 67); //將DAC置0,防止切換成周期速度模式時(shí)出現(xiàn)事故 zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);}

　　四、運(yùn)行效果1、運(yùn)行效果如下圖所示

　　(1)周期位置模式運(yùn)行結(jié)果。

　　(2)周期速度模式運(yùn)行結(jié)果。

       (3)周期力矩模式運(yùn)行結(jié)果。

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