隨著電力電子技術(shù)、控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，伺服系統(tǒng)也獲得了前所未有的發(fā)展機(jī)遇。伺服系統(tǒng)滲透在國(guó)民經(jīng)濟(jì)中的各個(gè)領(lǐng)域，如數(shù)控機(jī)床，激光加工，機(jī)器人，大規(guī)模集成電路制造，辦公自動(dòng)化設(shè)備以及軍用武器隨動(dòng)系統(tǒng)等等。伺服技術(shù)本身的發(fā)展趨勢(shì)是開放化、網(wǎng)絡(luò)化、智能化伺服系統(tǒng)。 devicenet作為基于現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)開放網(wǎng)絡(luò),為簡(jiǎn)單的底層工業(yè)裝置和高層如計(jì)算機(jī)、plc等設(shè)備之間提供連接。devicenet應(yīng)用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的控制局域網(wǎng)（can）協(xié)議,具有公開的技術(shù)規(guī)范和價(jià)廉的通信部件,使得其具有比其他現(xiàn)場(chǎng)總線低得多的開發(fā)費(fèi)用。設(shè)備網(wǎng)采用總線供電方式,提供本質(zhì)安全技術(shù),廣泛適用于各種高可靠性應(yīng)用場(chǎng)合。 本文主要研究基于devicenet的伺服系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)。通過can總線、單片機(jī)和高性能電機(jī)控制器admc401進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸與控制，使伺服電機(jī)的性能更加穩(wěn)定,能更好更靈活地地應(yīng)用于數(shù)控系統(tǒng)中。 can總線和devicenet協(xié)議的實(shí)現(xiàn) can總線協(xié)議及特點(diǎn) 控制器局域網(wǎng)can為串行通信協(xié)議，能有效地支持具有很高安全等級(jí)的分布實(shí)時(shí)控制。can的應(yīng)用范圍很廣，從高速的網(wǎng)絡(luò)到低價(jià)位的多路配線都可以使用can。在汽車電子行業(yè)中，使用can連接發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元、傳感器、防滑系統(tǒng)等，其傳輸速度可達(dá)1mbps。同時(shí)，可以將can安裝在卡車本體的電子控制系統(tǒng)里，諸如車燈組、電氣車窗等，用以代替接線配線裝置。由于采用了許多新技術(shù)及獨(dú)特的設(shè)計(jì)，can總線與一般的通信總線相比，它的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。其特點(diǎn)概括如下[1]: can為多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)點(diǎn)可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從; 在報(bào)文標(biāo)識(shí)符上，can上的節(jié)點(diǎn)分成不同的優(yōu)先級(jí)，可滿足不同的實(shí)時(shí)要求，優(yōu)先級(jí)高的數(shù)據(jù)最快可在134us內(nèi)得到傳輸; can采用非破壞總線仲裁技術(shù)。當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)出信息出現(xiàn)沖突時(shí)，優(yōu)先級(jí)較低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時(shí)間。尤其在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很重的情況下，不會(huì)出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓情況（以太網(wǎng)則可能）。 devicenet協(xié)議及特點(diǎn) devicenet是在1994年由美國(guó)的allen bredly公司開發(fā)的是基于can的一種現(xiàn)場(chǎng)總線，實(shí)現(xiàn)低成本高性能的工業(yè)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)互連。devicenet協(xié)議特別為工廠自動(dòng)控制而定制，它在美國(guó)和亞洲扮演了非常重要的角色。在歐洲，越來越多的系統(tǒng)方案使用devicenet來實(shí)現(xiàn)。 devicenet規(guī)范在2002年12月被國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)批準(zhǔn)為中國(guó)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，于2003年4月開始實(shí)施。devicenet協(xié)議適用于最低層的現(xiàn)場(chǎng)總線，例如:過程傳感器、執(zhí)行器、閥組、電動(dòng)機(jī)起動(dòng)器、條形碼讀取器、變頻驅(qū)動(dòng)器、面板顯示器、操作員接口和其他控制單元的網(wǎng)絡(luò)?？赏ㄟ^devicenet連接的設(shè)備包括從簡(jiǎn)單的擋光板到復(fù)雜的真空泵各種半導(dǎo)體產(chǎn)品。devicenet也是一種串行通信鏈接，可以減少昂貴的硬接線。 devicenet所提供的直接互連性不僅改善了設(shè)備間的通信，而且同時(shí)提供了相當(dāng)重要的設(shè)備級(jí)診斷功能，這是通過硬接線i/o接口很難實(shí)現(xiàn)的。devicenet具有多種特點(diǎn)[2]: devicenet基于can技術(shù)用于plc與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備之間的通信網(wǎng)絡(luò)。它可連接開關(guān)、變頻調(diào)速設(shè)備、固態(tài)過載保護(hù)裝置、條形碼閱讀器、i/o和人機(jī)界面等，傳輸速率為125～500kbps; devicenet使用的通信模式是:消息產(chǎn)生者（producer）和消息使用者（consumer）。傳統(tǒng)的通信在消息傳送上采用的技術(shù)式指定數(shù)據(jù)源和目標(biāo)地址。devicenet使用的模型更為有效，它可使控制數(shù)據(jù)同時(shí)到達(dá)控制的每一個(gè)單元，可以更有效地利用網(wǎng)絡(luò)的頻帶寬度。消息產(chǎn)生者一次發(fā)送的數(shù)據(jù)可被多個(gè)消息使用者使用，從而更有效的傳送數(shù)據(jù); devicenet使用的通信協(xié)議為11位標(biāo)識(shí)符，即所有的i/o消息都有自己的11位標(biāo)識(shí)符id，標(biāo)識(shí)符id分成四個(gè)消息組，各有不同用途id中同時(shí)提供了多重優(yōu)先權(quán)。工作時(shí)，總線上的設(shè)備監(jiān)聽網(wǎng)絡(luò)上消息，當(dāng)設(shè)備辨識(shí)出正確的標(biāo)識(shí)符后，將接受該消息; devicenet上的每一個(gè)設(shè)備可以隨時(shí)連接或斷開，而不會(huì)影響其他設(shè)備的正常運(yùn)行。真正的開放性使系統(tǒng)擴(kuò)充和改型非常方便。 控制系統(tǒng)的構(gòu)成 為了實(shí)現(xiàn)伺服系統(tǒng)的快速實(shí)時(shí)控制,系統(tǒng)在設(shè)計(jì)上采用了單片機(jī)+dsp雙cpu結(jié)構(gòu)。在設(shè)計(jì)時(shí)將系統(tǒng)控制任務(wù)進(jìn)行了劃分:dsp完成實(shí)時(shí)性要求高的伺服控制任務(wù),flash結(jié)構(gòu)的8位單片機(jī)89c51完成實(shí)時(shí)性要求比較低的管理任務(wù),單片機(jī)和dsp之間的通訊采用并行數(shù)據(jù)方式,由fpga實(shí)現(xiàn)。同時(shí)fpga還要完成外部i/o信號(hào)管理、位置脈沖指令信號(hào)處理及計(jì)數(shù)、故障信號(hào)處理等功能。伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。由圖1可以看出,系統(tǒng)主要有以下幾部分:伺服控制中心admc401;外設(shè)接口fpga+單片機(jī)89c51;主電路以及開關(guān)電源電路[3]。下面分別說明。 [align=center] 圖1 伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖[/align] devicenet通信接口部分 本文所設(shè)計(jì)的devicenet接口電路中，采用at89c51ed2作為節(jié)點(diǎn)的微處理器，在can總線通信接口中，can通信控制器采用sja1000，can總線驅(qū)動(dòng)器采用82c250。圖2為devicenet接口電路原理圖。從圖2中可以看出，電路主要由4部分構(gòu)成:微控制89c51、獨(dú)立can通信控制器sja1000、can總線收發(fā)器82c250和高速光電耦合器6n137。微處理器89c51負(fù)責(zé)sja1000的初始化，通過控制sja1000實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送等通信任務(wù)。 [align=center] 圖2 devicenet接口電路原理圖[/align] 為了增強(qiáng)can總線節(jié)點(diǎn)的抗干擾能力，sja1000的tx0和rxo并不是直接與82c250的txd和rxd相連，而是通過高速光耦6n137后與82c250相連，這樣就很好的實(shí)現(xiàn)了總線上各can節(jié)點(diǎn)間的電氣隔離，從而保護(hù)了系統(tǒng)電路以及總線的信號(hào)傳輸。從整體性能來說，系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有很好的通用性和實(shí)用性。 微控制器at89c51ed2用來實(shí)現(xiàn)通訊的應(yīng)用層協(xié)議。它具有豐富的內(nèi)存資源，4個(gè)8位i/o端口、3個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器、256字節(jié)暫存ram、9個(gè)中斷源、4個(gè)優(yōu)先級(jí)，此外還有2k eeprom空間，系統(tǒng)不需要擴(kuò)展外部程序存儲(chǔ)器便可滿足devicenet協(xié)議程序的容量要求。并且能夠在×2模式（6個(gè)時(shí)鐘/機(jī)器周期）下工作運(yùn)行，本文中的設(shè)計(jì)即是在×2模式下。單片機(jī)通過訪問sja1000的寄存器來實(shí)現(xiàn)和上位機(jī)的通信。can控制器sja1000的接收寄存器和發(fā)送寄存器用于暫時(shí)存放接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)。單片機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)則通過設(shè)置sja1000的命令寄存器發(fā)送命令位，接收數(shù)據(jù)是通過中斷方式實(shí)現(xiàn)，sja1000的int引腳與at89c51ed2的int1引腳相連，使單片機(jī)能夠?qū)崟r(shí)響應(yīng)can的中斷請(qǐng)求。采樣周期2ms由at89c51ed2的定時(shí)器中斷產(chǎn)生。 電機(jī)控制部分 伺服電機(jī)控制電路部分采用高性能電機(jī)控制器admc401，它是美國(guó)模擬器件公司（adi）推出dsp芯片中的高檔產(chǎn)品。admc401是面向電機(jī)控制的高性能數(shù)字信號(hào)處理器,它以adsp-2171為內(nèi)核，輔以完備的電機(jī)控制外設(shè)。其中包括8路12位a/d轉(zhuǎn)換系統(tǒng)、三相16位pwm產(chǎn)生單元、兩路輔助pwm輸出及用于位置反饋的增量式碼盤接口。另外admc401還包括12路數(shù)字i/o口、事件捕獲單元及內(nèi)部定時(shí)器等設(shè)施，為開發(fā)快速、高精度的電機(jī)控制系統(tǒng)提供了完善的硬件設(shè)施。 admc401內(nèi)部提供了2k×24位的內(nèi)部程序ram、2k×24位的內(nèi)部程序rom和1k×16位的內(nèi)部數(shù)據(jù)ram;程序及數(shù)據(jù)ram的內(nèi)容可由其串口從外部rom中以同步或異步方式調(diào)入。為了滿足實(shí)際工程的需要，admc401還提供了外部存儲(chǔ)器的擴(kuò)展能力，用戶最多可以直接尋址片外14k×24位的程序存儲(chǔ)器和13k×16位的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器[4]。admc401是整個(gè)伺服系統(tǒng)的核心,具有高速的運(yùn)算能力、較高的采樣精度,外設(shè)配置性能和功能較強(qiáng),能勝任實(shí)時(shí)性要求高的伺服控制任務(wù)。本系統(tǒng)用它來實(shí)現(xiàn)矢量變換、電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)控制以及pwm信號(hào)發(fā)生、各種故障保護(hù)處理等。 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì) 上位機(jī)主控計(jì)算機(jī)是整個(gè)系統(tǒng)的核心，通過can接口卡與can總線相連，負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃以及通訊功能。其上位pc機(jī)軟件設(shè)計(jì)包括網(wǎng)絡(luò)管理，參數(shù)管理，狀態(tài)管理三個(gè)部分。 網(wǎng)絡(luò)管理 設(shè)置can接口卡工作波特率和本機(jī)節(jié)點(diǎn)地址，同時(shí)初始化can控制器sja1000，以及devicenet各個(gè)對(duì)象類，并且檢查此網(wǎng)絡(luò)中是否設(shè)置重復(fù)的節(jié)點(diǎn)地址。因?yàn)閜c機(jī)的can卡初始化要涉及can卡與pc機(jī)的聯(lián)系工作，所以要對(duì)can通訊適配卡的各個(gè)寄存器進(jìn)行配置，設(shè)置中斷向量、通信波特率和濾波接收碼以及中斷屏蔽字等參數(shù)，為正常通訊做好準(zhǔn)備工作。另外此部分還要完成掃描網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)，并與從機(jī)節(jié)點(diǎn)建立連接的功能。devicenet是面向連接的網(wǎng)絡(luò)，兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間首先建立連接然后才能夠通訊，本設(shè)計(jì)中只采用僅限組2的從設(shè)備建立連接，其建立連接是通過“分配預(yù)定義主/從連接組”來完成的。 參數(shù)管理 完成伺服系統(tǒng)的各個(gè)參數(shù)字或者控制字的讀取修改工作，這些參數(shù)包括伺服電機(jī)的內(nèi)部參數(shù)kp、ki、kd等以及針對(duì)雷達(dá)系統(tǒng)的參數(shù):雷達(dá)扇掃中心角度、扇掃范圍、扇掃速度、手輪方式中的手輪與天線的轉(zhuǎn)速比、運(yùn)行模式選擇（第26號(hào)參數(shù)，其中0—手輪方式，1—?jiǎng)蛩賿呙璺绞剑?—扇掃方式，4—接收停方式）。一般情況下，對(duì)各個(gè)控制字參數(shù)的讀寫操作類似于對(duì)各個(gè)參數(shù)的讀寫操作。在本設(shè)計(jì)中為了簡(jiǎn)化軟件設(shè)計(jì)，我們可以對(duì)31號(hào)參數(shù)的讀寫操作來完成對(duì)16個(gè)控制字的讀寫操作，實(shí)現(xiàn)過程如下:第31號(hào)參數(shù)為控制字參數(shù)，是由16個(gè)控制字按照sta-15至sta-0順序組合而成的一個(gè)整型數(shù)，這樣對(duì)控制字參數(shù)的讀寫操作的同時(shí)也就完成了對(duì)16個(gè)控制字的讀寫操作。 l 狀態(tài)管理 能夠反應(yīng)伺服電機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，如實(shí)際位置，速度指令，力矩反饋，速度反饋，指令偏差等。這樣給我們觀察伺服電機(jī)當(dāng)前狀態(tài)提供了一個(gè)直觀方便的平臺(tái)。 下位機(jī)軟件設(shè)計(jì) 下位機(jī)通信部分的單片機(jī)完成i/o數(shù)據(jù)過程的自動(dòng)控制作業(yè)，包括輸入輸出數(shù)據(jù)的解包下發(fā)、打包上傳，以及故障事件記錄、報(bào)警等工作。通信卡采用定時(shí)中斷方式與can總線的控制卡節(jié)點(diǎn)頻繁地交換各自通信緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)，以確保系統(tǒng)i/o數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性，同時(shí)縮短了整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間。圖3示出程序框圖。 下位機(jī)初始化完成后，則進(jìn)入等待中斷狀態(tài)。下位機(jī)的通訊過程是通過單片機(jī)訪問can控制器寄存器來實(shí)現(xiàn)的，單片機(jī)對(duì)can控制器的寄存器訪問是作為單片機(jī)的外部存儲(chǔ)器訪問的，每個(gè)寄存器的地址為sja1000的首地址與sja1000內(nèi)部相對(duì)地址之和。單片機(jī)采用中斷方式接收數(shù)據(jù)。can控制器sja1000接收到上位機(jī)的數(shù)據(jù)并且當(dāng)接收緩沖區(qū)有空余空間時(shí)，接收的數(shù)據(jù)被依次放在sja1000的接收緩沖區(qū)中，這是有硬件自動(dòng)完成的。當(dāng)調(diào)用清除命令清除接收寄存器中的數(shù)據(jù)后，fifo接收緩沖區(qū)會(huì)把數(shù)據(jù)填充到已清空的接收寄存器中，同時(shí)回答一個(gè)中斷信號(hào)。單片機(jī)把這個(gè)中斷信號(hào)作為單片機(jī)的外部接收中斷，單片機(jī)響應(yīng)接收中斷后讀出can控制器中的接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)并保存，再清空can控制器的接收寄存器。 在設(shè)計(jì)本系統(tǒng)軟件時(shí), 開發(fā)工具使用borland c++語言 。因borland c++是一種可視化、面向?qū)ο蟮腸++程序設(shè)計(jì)語言快速開發(fā)工具,具有簡(jiǎn)單直觀和功能強(qiáng)大的特點(diǎn)。在borland c ++集成開發(fā)環(huán)境下,可以方便的編寫pc機(jī)的通訊程序。 以pc機(jī)a作為主機(jī),伺服驅(qū)動(dòng)器和pc機(jī)b作為網(wǎng)絡(luò)中的2個(gè)節(jié)點(diǎn)，設(shè)置主機(jī)節(jié)點(diǎn)地址和通訊波特率后，對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行掃描建立連接，可以正確掃描到兩個(gè)在線節(jié)點(diǎn)，如圖4是讀取伺服驅(qū)動(dòng)器各個(gè)參數(shù)值。 從can總線以及devicenet總線特點(diǎn)可以看出，它較傳統(tǒng)的串行通信,在硬件上可減少走線、易于系統(tǒng)擴(kuò)充或改型,在軟件上通信更加靈活、實(shí)時(shí)性更好、糾錯(cuò)能力更強(qiáng)。這表明基于devicenet總線的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)有廣闊的應(yīng)用前景。 本文所設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)將devicenet總線與伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)結(jié)合起來，實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)的全數(shù)字化。實(shí)際運(yùn)行結(jié)果表明:本系統(tǒng)具有可靠性高、實(shí)時(shí)性好、易于維護(hù)等特點(diǎn),達(dá)到了設(shè)計(jì)所需的要求。 參考文獻(xiàn) [1] 饒運(yùn)濤.現(xiàn)場(chǎng)總線can原理與應(yīng)用技術(shù).北京:北京航空航天大學(xué)出版社，2003 [2] devicenet網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，廣州周立功單片機(jī)發(fā)展有限公司，www.zlgmcu.com [3] 李葉松等.全數(shù)字交流永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì).電力電子技術(shù)，2002,（6） [4] adi. single-chip ,dsp-based high performance motor controller admc401. analog devices ,1999.