中國(guó)是公認(rèn)的制鞋大國(guó)，最近幾年，國(guó)內(nèi)鞋企卻面臨著利潤(rùn)降低、年輕人不愿意下傳統(tǒng)車(chē)間的棘手問(wèn)題，于是紛紛選擇積極投入數(shù)字化、自動(dòng)化、智能化的制鞋產(chǎn)線以應(yīng)對(duì)市場(chǎng)波動(dòng)及勞動(dòng)力的變化。

圖片來(lái)源：媒體公開(kāi)圖片

　　在制鞋各種非標(biāo)工藝中，鞋底涂膠的形狀、位置、尺寸規(guī)格和質(zhì)量對(duì)于預(yù)防泄漏以及確保結(jié)構(gòu)強(qiáng)度十分重要，而智能化卻是一塊“硬骨頭”，以至于目前手動(dòng)和半自動(dòng)生產(chǎn)仍舊很普遍。新時(shí)達(dá)基于對(duì)制鞋工藝的深刻理解，高效融合機(jī)器人技術(shù)與3D視覺(jué)，推出了鞋底涂膠智能工作站，可以實(shí)現(xiàn)行業(yè)領(lǐng)先的涂膠精度、一致性的產(chǎn)品質(zhì)量和柔性化產(chǎn)線升級(jí)，并做到流水線快速跟蹤，整套方案已為多家客戶樹(shù)立了樣板工程。

　　柔性化生產(chǎn)

　　滿足高精度

　　面對(duì)鞋品樣式的頻繁更改，采用機(jī)器人涂膠能提高產(chǎn)線的柔性，對(duì)用戶來(lái)說(shuō)，提高了收益。

　　涂膠伊始，3D視覺(jué)對(duì)鞋底邊緣輪廓進(jìn)行提取，并生成涂膠軌跡，引導(dǎo)機(jī)器人完成涂膠工作。在接下來(lái)的機(jī)器人涂膠過(guò)程中，均由離線編程實(shí)現(xiàn)，十分考驗(yàn)機(jī)器人的絕對(duì)精度，即指哪走哪，而非一般認(rèn)為的千分之幾毫米級(jí)別重復(fù)精度。

　　新時(shí)達(dá)SD7/900桌面型機(jī)器人在涂膠中，充分發(fā)揮了自身在控制系統(tǒng)上的優(yōu)勢(shì)。機(jī)器人融入了DH偏差補(bǔ)償、柔性靜力學(xué)和動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償，可輕松實(shí)現(xiàn)涂膠大姿態(tài)變化時(shí)，絕對(duì)定位精度控制在0.5mm以?xún)?nèi)，處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先。

　　最優(yōu)軌跡路徑

　　保證涂膠質(zhì)量

　　為保證涂膠質(zhì)量，機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)在成百數(shù)千個(gè)小線段路徑下的速度平穩(wěn)運(yùn)行，不會(huì)產(chǎn)生停頓現(xiàn)象。為此，新時(shí)達(dá)機(jī)器人基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的路徑最優(yōu)軌跡規(guī)劃，來(lái)實(shí)現(xiàn)TCP高速平穩(wěn)運(yùn)行，同時(shí)在絕對(duì)精度補(bǔ)償技術(shù)的加持下，機(jī)器人的涂膠速度穩(wěn)定且均勻，效率提升30%。

　　此外，新時(shí)達(dá)機(jī)器人擁有伺服參數(shù)自整定和高精度慣量前饋，能提高運(yùn)動(dòng)響應(yīng)，并最大限度降低啟停和運(yùn)行時(shí)的抖動(dòng)，保證出膠、涂膠一致性，避免溢膠、缺膠等問(wèn)題。

　　小批量多品種

　　自由快速切換

　　鞋底涂膠作為流水線上一個(gè)重要工位，機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)和產(chǎn)線總控系統(tǒng)的深度結(jié)合，能適配多種鞋型，在產(chǎn)品計(jì)劃有變時(shí)可隨時(shí)進(jìn)行切換，并且能實(shí)現(xiàn)混線生產(chǎn)。新時(shí)達(dá)機(jī)器人流水線跟蹤技術(shù)保證在機(jī)器人誤差、視覺(jué)標(biāo)定誤差等的最終跟蹤精度在1mm以?xún)?nèi)，最大跟蹤速度可達(dá)1000mm/s。

　　客戶聲音

　　某制鞋企業(yè)負(fù)責(zé)人表示：“引入新時(shí)達(dá)鞋底涂膠方案后，在完成多品種快速切換的前提下，還可滿足現(xiàn)場(chǎng)24小時(shí)連續(xù)性作業(yè)要求，最終幫助企業(yè)整線換掉40余名工人，一年內(nèi)即可回本，以更具性?xún)r(jià)比的設(shè)備獲得了更快速的投資回報(bào)。

　　在具體生產(chǎn)效益上，生產(chǎn)效率提升30%，鞋底涂膠的軌跡精度高且運(yùn)行速度平穩(wěn)，涂膠質(zhì)量大幅提升，真正實(shí)現(xiàn)了柔性化、智能化水平?！?/p>