人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室跑向工廠、家庭的路上，卡殼的往往不是“會(huì)不會(huì)走”，而是“能不能抓”——作為機(jī)器人“神經(jīng)末梢”的靈巧手，不僅占了整機(jī)成本的1/5，更直接決定了機(jī)器能不能抓雞蛋、握穩(wěn)杯子、擰開(kāi)瓶蓋，甚至進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)。這只融合了精密機(jī)械、柔性電子和AI的“手”，才是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的真正“最后一厘米”。

　　如今，隨著人形機(jī)器人熱潮升溫，靈巧手產(chǎn)業(yè)也站到了規(guī)?；l(fā)的關(guān)口。但高通用和低成本怎么平衡?該優(yōu)先模仿人手的功能還是外形?這些問(wèn)題，正讓這個(gè)新興賽道變得熱鬧又復(fù)雜。而中國(guó)玩家，已經(jīng)在這場(chǎng)較量中拿出了不一樣的答案。

　　國(guó)產(chǎn)靈巧手快速崛起

　　靈巧手對(duì)機(jī)器人的意義，就像雙手對(duì)人的意義——一只好用的靈巧手，不止能完成握手、抓物這樣的基礎(chǔ)操作，還能鉆進(jìn)精密儀器里擰動(dòng)微型螺絲，甚至在手術(shù)臺(tái)上幫醫(yī)生夾起比頭發(fā)絲還細(xì)的縫合線。

　　但在這個(gè)領(lǐng)域，全球市場(chǎng)曾長(zhǎng)期是“國(guó)外領(lǐng)跑、國(guó)內(nèi)追趕”，而現(xiàn)在中國(guó)玩家已經(jīng)把差距拉成了“價(jià)格鴻溝”。

　　國(guó)外企業(yè)由于起步較早，技術(shù)整體相對(duì)成熟。以特斯拉的Optimus機(jī)器人為例，其靈巧手技術(shù)在短短幾年內(nèi)經(jīng)歷了多次迭代，靈巧手自由度從Gen1的11個(gè)已經(jīng)堆到了Gen3的22個(gè)，并且驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)、感知全升級(jí);英國(guó)ShadowRobot的靈巧手自由度甚至直接拉到24個(gè)。

　　但這些“尖子生”也有個(gè)頭痛的問(wèn)題：靈巧手不僅價(jià)格貴到離譜，還難等。英國(guó)Shadow、德國(guó)SCHUNK的靈巧手，售價(jià)普遍超10萬(wàn)美元，想拿到貨還得等6-12個(gè)月——這根本沒(méi)法大規(guī)模普及。

　　反觀國(guó)內(nèi)，借著人形機(jī)器人的東風(fēng)，加上完整的產(chǎn)業(yè)鏈和龐大的市場(chǎng)需求，靈巧手企業(yè)已經(jīng)從“跟跑”追到了“并跑”，甚至部分領(lǐng)域“領(lǐng)跑”。據(jù)相關(guān)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，截至2025年7月，中國(guó)靈巧手企業(yè)已經(jīng)超過(guò)60家，直接拿下全球市場(chǎng)的半壁江山。而且這些玩家還分了不同路線，各有各的“殺招”。

　　按照企業(yè)背景和業(yè)務(wù)模式差異，國(guó)內(nèi)靈巧手玩家大致可以分為三類(lèi)：第一，專(zhuān)攻靈巧手的“垂直新勢(shì)力”，比如因時(shí)機(jī)器人、靈心巧手、靈巧智能等，硬是把國(guó)外的“奢侈品”做成了“工業(yè)品”。

　　作為國(guó)內(nèi)較早實(shí)現(xiàn)五指靈巧手商業(yè)化量產(chǎn)的企業(yè)之一，因時(shí)機(jī)器人的RH56DFX系列靈巧手采用了連桿傳動(dòng)，具有12個(gè)主動(dòng)自由度，定位精度高達(dá)0.2mm，重量?jī)H為540g，在科研和工業(yè)領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。

　　據(jù)官方公布數(shù)據(jù)，2023年因時(shí)機(jī)器人仿人五指靈巧手累計(jì)銷(xiāo)量就已突破千臺(tái)，2024年在人形機(jī)器人熱潮推動(dòng)下，該公司靈巧手銷(xiāo)售了近2000臺(tái)，今年上半年進(jìn)一步超過(guò)4000臺(tái)。

　　靈心巧手則靠“高自由度+低價(jià)格”打市場(chǎng)。該公司的LinkerHand靈巧手產(chǎn)品已經(jīng)覆蓋多種產(chǎn)品序列，其中L10、L20、L30三款高自由度高性能靈巧手覆蓋連桿、線驅(qū)、直驅(qū)等多種驅(qū)動(dòng)方式，自由度均在20個(gè)及以上，但售價(jià)相較于海外廠家大幅降低——靈心巧手LinkerHand L10和L20售價(jià)分別是19999元和49999元。

　　據(jù)靈心巧手聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席AI架構(gòu)師蘇洋此前透露，目前靈心巧手的靈巧手等產(chǎn)品月銷(xiāo)量已達(dá)千臺(tái)，在中國(guó)市場(chǎng)占比超過(guò)80%，全球市場(chǎng)占有率已接近50%。

　　第二，做整機(jī)順帶自研靈巧手的“本體派”，代表企業(yè)是智元和宇樹(shù)科技，這類(lèi)企業(yè)主要以人形機(jī)器人整機(jī)研發(fā)為核心，將靈巧手作為機(jī)器人本體的關(guān)鍵組成部分進(jìn)行自研，畢竟“自己的手配自己的胳膊”，才能做到“想抓就抓、想握就握”的默契。

　　8月中旬，智元機(jī)器人正式發(fā)布OmniHand2025系列靈巧手,包括面向交互服務(wù)的“靈動(dòng)款”和專(zhuān)注專(zhuān)業(yè)作業(yè)的“專(zhuān)業(yè)款”，其中靈動(dòng)版具備16個(gè)自由度，指導(dǎo)價(jià)1.48萬(wàn)元，靈動(dòng)觸覺(jué)款首發(fā)線上價(jià)同為1.48萬(wàn)元,原價(jià)1.98萬(wàn)元，專(zhuān)業(yè)款具備19個(gè)自由度。

　　宇樹(shù)科技的Dex5-1P靈巧手則采用齒輪傳動(dòng)，擁有20個(gè)自由度，在保持高靈活性的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)了較高的負(fù)載能力，垂直方向抓握力達(dá)3.5kg，水平方向達(dá)4.5kg。

　　值得關(guān)注的是，對(duì)于智元和宇樹(shù)而言，自研靈巧手除了可以更好地根據(jù)整機(jī)需求進(jìn)行定制化開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)手與臂、手與整機(jī)之間的深度協(xié)同與優(yōu)化，提升機(jī)器人整體性能，還能夠更好地控制成本。

　　第三，從其他領(lǐng)域跨界而來(lái)的企業(yè)，如速騰聚創(chuàng)、兆威機(jī)電、雷賽智能等，原本做的是激光雷達(dá)、微型傳動(dòng)，現(xiàn)在跨界做靈巧手，反而把老本行的優(yōu)勢(shì)帶了進(jìn)來(lái)，成了“斜杠選手”。

　　作為激光雷達(dá)領(lǐng)域的頭部玩家，速騰聚創(chuàng)早在2024年就發(fā)布了第一代靈巧手，今年初該公司正式推出第二代靈巧手Papert2.0。據(jù)了解，Papert2.0具有20個(gè)自由度，在指尖、指腹和手掌上共有15組力傳感器，能負(fù)載5公斤，執(zhí)行復(fù)雜的操作，該款產(chǎn)品預(yù)計(jì)今年內(nèi)量產(chǎn)。

　　整體來(lái)看，當(dāng)前國(guó)內(nèi)靈巧手正呈現(xiàn)自由度持續(xù)提升、成本快速下降兩大趨勢(shì)。

　　在自由度方面，早期靈巧手通常在6個(gè)左右，現(xiàn)階段主流產(chǎn)品已普遍提升至12-20個(gè)自由度，越來(lái)越接近人手自由度數(shù)量——人手的自由度在21—27個(gè)之間(具體取決于計(jì)算范圍不同)。

　　而在成本方面，相較于海外動(dòng)輒幾十萬(wàn)、上百萬(wàn)，國(guó)內(nèi)靈巧手成本已經(jīng)顯著下降。接下來(lái)，隨著相關(guān)技術(shù)快速成熟和產(chǎn)業(yè)鏈不斷完善，靈巧手的成本有望進(jìn)一步下降。

　　靈巧智能創(chuàng)始人兼CEO周晨此前就公開(kāi)表示，未來(lái)2-3年，將把高自由度靈巧手的成本降至萬(wàn)元級(jí)，讓技術(shù)普惠更多行業(yè)。

　　靈心巧手聯(lián)合創(chuàng)始人蘇洋甚至直言，該公司有能力將靈巧手價(jià)格進(jìn)一步降低，預(yù)計(jì)三年內(nèi)可將價(jià)格降至500元以下，甚至一年內(nèi)實(shí)現(xiàn)。

　　大規(guī)模量產(chǎn)仍需多重博弈

　　在特斯拉人形機(jī)器人Optimus的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，特斯拉CEO馬斯克曾坦言，靈巧手的研發(fā)難度和工程量可能占到整機(jī)開(kāi)發(fā)的一半。

　　這句話背后，藏著靈巧手從實(shí)驗(yàn)室走向量產(chǎn)的大難題：想做出高通用性的工業(yè)級(jí)靈巧手，不僅要把精密機(jī)械、力控算法、多模態(tài)感知這些技術(shù)捏合到一起，還得在“靈活性、負(fù)載能力、成本控制”三者之間找到平衡點(diǎn)——這是所有廠商都繞不開(kāi)的坎。

　　對(duì)于機(jī)器人而言，追求更高的靈活性，通常意味著需要增加靈巧手的自由度，這也是為什么當(dāng)前主流玩家都在紛紛發(fā)力高自由度的靈巧手。

　　然而，自由度的提升并非沒(méi)有代價(jià)，而是往往伴隨著高成本、高故障率與高重量而來(lái)。

　　首先，每個(gè)自由度都需要一個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元，這直接導(dǎo)致了成本的線性增加。其次，更多的電機(jī)和傳動(dòng)部件，也意味著更高的系統(tǒng)復(fù)雜性和潛在的故障點(diǎn)，這會(huì)一定程度降低產(chǎn)品的可靠性。再者，電機(jī)、減速器等部件本身具有一定的重量，將它們集成在手掌或手指內(nèi)部，會(huì)顯著增加靈巧手自身的重量，進(jìn)而影響了機(jī)器人的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度和操作精度。

　　所以不是自由度越高越好，而是要在“更靈活”和“更便宜、更輕、更可靠”之間做取舍。

　　靈巧手的負(fù)載能力和靈活性，也是設(shè)計(jì)過(guò)程中的一對(duì)矛盾體。為了實(shí)現(xiàn)高負(fù)載，通常需要采用更強(qiáng)大的電機(jī)和更堅(jiān)固的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，例如連桿傳動(dòng)。然而，這些剛性傳動(dòng)部件往往自重較大，會(huì)限制手指的運(yùn)動(dòng)范圍和靈活性。

　　相反，為了實(shí)現(xiàn)高靈活性，例如模仿人手的柔軟抓取，腱繩傳動(dòng)等柔性傳動(dòng)方式更為適用。但腱繩傳動(dòng)在負(fù)載能力上又通常不如剛性傳動(dòng)，且存在磨損和精度問(wèn)題。因此，在設(shè)計(jì)靈巧手時(shí)，需要根據(jù)具體的應(yīng)用場(chǎng)景，在負(fù)載能力和靈活性之間做出選擇。例如，用于工業(yè)搬運(yùn)的靈巧手可能更側(cè)重于負(fù)載能力，而用于醫(yī)療手術(shù)的靈巧手則對(duì)靈活性有更高的要求。

　　所以靈巧手設(shè)計(jì)根本不是“一刀切”，得看場(chǎng)景：工業(yè)搬運(yùn)要的是“能扛重”，醫(yī)療手術(shù)要的是“夠靈活”。

　　這又延伸出了另一個(gè)問(wèn)題：在靈巧手的形態(tài)上，三指和五指，究竟哪種方案才是機(jī)器人，特別是人形機(jī)器人的最優(yōu)解。目前來(lái)看，這個(gè)問(wèn)題也還沒(méi)有形成統(tǒng)一的共識(shí)，因?yàn)檫@幾種方案本身各有優(yōu)劣，適用于不同的任務(wù)。

　　在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，由于許多任務(wù)相對(duì)單一，例如抓取、放置、裝配等，對(duì)靈巧手的靈活性要求不高，但對(duì)穩(wěn)定性、速度和成本有嚴(yán)格要求。在這種情況下，業(yè)界普遍認(rèn)為二指夾爪或三指靈巧手往往是更優(yōu)的選擇，因?yàn)樗鼈儾粌H結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，成本低廉，且可靠性高。

　　而五指靈巧手，則在通用性和靈活性上更具優(yōu)勢(shì)，更適合在復(fù)雜且非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境下，進(jìn)行高價(jià)值的精細(xì)操作與裝配。特別是隨著人形機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步，目前普遍認(rèn)為，靈巧手有望成為最終解決方案。

　　不過(guò)，五指靈巧手固然是機(jī)器人領(lǐng)域的“皇冠上的明珠”，不可否認(rèn)這種產(chǎn)品形態(tài)的設(shè)計(jì)和控制也更為復(fù)雜，成本更高。如果只是為了在外觀上模仿了人手，但自由度有限，在很多場(chǎng)景里，一些低自由度的五指靈巧手可能會(huì)存在部分手指“閑置”的情況，實(shí)際表現(xiàn)還不如三指靈巧手。

　　強(qiáng)腦科技的新一代仿生靈巧手Revo2只有11個(gè)自由度，談及這一設(shè)計(jì)背后的邏輯，該公司相關(guān)負(fù)責(zé)人就表示，“我們也能做自由度更高的靈巧手，但帶來(lái)的副作用就是成本更高、故障率更高、重量更高。我們之所以做這樣的一種自由度設(shè)計(jì)，是基于我們的用戶反饋，它能完成90%以上人手的活動(dòng)，而且成本能cosdown到2萬(wàn)元的門(mén)檻，我們覺(jué)得這是一個(gè)高性?xún)r(jià)比的東西。”

　　靈巧智能CTO朱豪華甚至直言，當(dāng)前市面上大量所謂的“五指靈巧手”，其實(shí)只是看起來(lái)像五指，本質(zhì)上仍是在復(fù)現(xiàn)三指甚至兩指的功能。

　　下一步：更輕、更靈活、更智能

　　隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速，靈巧手的技術(shù)路線不再是“百花齊放”，而是慢慢收斂到幾個(gè)明確的方向——讓靈巧手更輕、更靈活、更智能，從“能抓東西”變成“能精細(xì)抓東西”。

　　對(duì)于機(jī)器人而言，輕量化機(jī)械手臂意味著更小的慣性、更快的響應(yīng)速度和更低的能耗，這對(duì)于提升機(jī)器人的整體性能至關(guān)重要。當(dāng)前，行業(yè)主流靈巧手方案普遍將單手重量控制在1kg以?xún)?nèi)，部分玩家的新一代產(chǎn)品甚至做到了400g以?xún)?nèi)。

　　比如強(qiáng)腦科技的新一代靈巧手產(chǎn)品BrainCo仿生靈巧手Revo2，長(zhǎng)度僅有16cm，與人類(lèi)女性的手類(lèi)似，但整只手僅383g，重量相當(dāng)于6個(gè)雞蛋。雖然體積小、重量輕，但Revo2的握力卻高達(dá)50N，承載達(dá)20KG。

　　靈心巧手的LinkerHandO6，基于小型化、輕量化設(shè)計(jì)，在尺寸接近女性手部的同時(shí)僅重370g，其后LinkerHandO6多處采用新型航空鋁材料，但負(fù)載卻可以達(dá)30kg以上。

　　從這里也可以看出，輕量化材料的使用是實(shí)現(xiàn)靈巧手減重的重要途徑之一。其他靈巧手常用的輕量化材料還包括鎂合金、碳纖維復(fù)合材料、工程塑料等。其中PEEK材料由于在絕緣性、耐化學(xué)性等方面均優(yōu)于普通金屬，正被逐漸認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人輕量化的核心解決方案。

　　更靈活則意味著更高的自由度，這是實(shí)現(xiàn)精細(xì)操作的基礎(chǔ)。當(dāng)前，主流靈巧手的自由度數(shù)量正在從6-11個(gè)，向12-20個(gè)甚至更高邁進(jìn)。特斯拉OptimusGen3的自由度達(dá)到了22個(gè)，智元的OmniHand2025專(zhuān)業(yè)款為19個(gè)，靈心巧手LinkerHandL30的總自由度甚至達(dá)到了25個(gè)，這些都代表了當(dāng)前行業(yè)的高水平。

　　除了提升自由度，傳動(dòng)系統(tǒng)的升級(jí)，也為靈巧手的性能優(yōu)化提供了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

　　目前，腱繩傳動(dòng)和連桿傳動(dòng)是兩種主流方案。腱繩傳動(dòng)能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)距離動(dòng)力傳輸，為手指留出更多空間，且重量輕，但存在磨損和精度問(wèn)題。連桿傳動(dòng)剛度高、負(fù)載大，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、重量較大。未來(lái)，復(fù)合傳動(dòng)方案有望成為主流，例如特斯拉OptimusGen3，就創(chuàng)新性地采用了“絲杠+腱繩”結(jié)構(gòu)。華龍證券認(rèn)為，在特斯拉的引領(lǐng)下，“絲杠+腱繩”復(fù)合傳動(dòng)方案有望成為主流。

　　還有感知能力的持續(xù)進(jìn)化，同樣是靈巧手下一階段的升級(jí)重點(diǎn)。

　　以前靈巧手大多只有力覺(jué)感知，比如知道“抓了東西”，但不知道抓的是什么、力度夠不夠。現(xiàn)在正往“觸覺(jué)+視覺(jué)”的多模態(tài)感知發(fā)展，尤其是觸覺(jué)傳感器，快成標(biāo)配了——就像給靈巧手裝了“指尖觸覺(jué)”，能感知力度、溫度、紋理。而且趨勢(shì)是從“只在指尖裝傳感器”，變成全手覆蓋陣列式觸覺(jué)傳感器的“電子皮膚”，讓整個(gè)手都有“觸感”。

　　這種全手電子皮膚能夠提供更豐富、更細(xì)膩的觸覺(jué)信息，使靈巧手能夠感知物體的形狀、紋理、硬度、溫度等，從而實(shí)現(xiàn)更智能的抓取和操作。例如靈心巧手最新發(fā)布的LinkerHandL20，在全掌16個(gè)區(qū)域分布了超過(guò)1500個(gè)物理像素點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)亞毫米級(jí)感知。

　　結(jié)語(yǔ)

　　從實(shí)驗(yàn)室里的精密演示，到工廠里的批量作業(yè)，靈巧手產(chǎn)業(yè)正在完成從“技術(shù)突破”到“商業(yè)驗(yàn)證”的關(guān)鍵一躍。而中國(guó)企業(yè)，正靠著“高自由度+低成本”的雙重優(yōu)勢(shì)，在全球競(jìng)爭(zhēng)中快速突圍。

　　未來(lái)的靈巧手競(jìng)爭(zhēng)，不再是比“誰(shuí)的自由度更高”“誰(shuí)的負(fù)載更大”，而是比“誰(shuí)更適配場(chǎng)景”：工業(yè)場(chǎng)景要“穩(wěn)定可靠+成本可控”，家庭服務(wù)要“安全柔性+能做多種家務(wù)”，醫(yī)療領(lǐng)域要“精密微創(chuàng)+力控精準(zhǔn)”。

　　當(dāng)20+自由度的靈巧手成本降到萬(wàn)元級(jí)，當(dāng)多模態(tài)感知能讓它精準(zhǔn)做到“捏薯片不碎、握電鉆不掉”，靈巧手才算真的補(bǔ)上了人形機(jī)器人的“最后一塊拼圖”。

　　終有一天，我們會(huì)習(xí)慣機(jī)器人用靈活的“手”幫我們遞東西、做家務(wù)、甚至輔助手術(shù)——而那時(shí)候，我們會(huì)想起，這場(chǎng)改變的起點(diǎn)，就是現(xiàn)在這群中國(guó)玩家，用千元級(jí)的靈巧手，撕開(kāi)了產(chǎn)業(yè)化的缺口。